主要内容

集成编码器模块

测量电机的旋转在蜱虫中

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万博1manbetx基于ARM万博1manbetx皮质的VEX微控制器/传感器的SIMULINK编码器支持包

描述

测量安装传感器的电机的旋转,以刻度为单位。逆时针旋转时,滴答数增加,顺时针旋转时,滴答数减少。块输出基于电机类型的tick计数。

在模拟期间,如果没有硬件,则此块如果没有连接到模拟输入端口,则会发出Zeroes。看块生成零或在模拟中没有任何内容。要实现模拟行为,请从VEX微控制器库中的实用程序库中连接源块。在代码生成期间,忽略连接到集成编码器模块块的输入端口的任何模拟块,对生成的代码没有影响。

参数

电机类型

选择安装了编码器的电机类型。电机类型根据旋转确定刻度。

I2C端口的顺序顺序

选择菊花链中集成编码器模块的序列号。序列号从分配给集成的编码器模块的0开始,该模块连接到I2C端口和下一个具有序列号1等。

重置模式

选择重置模式以重置编码器的测量值。在下面的示例表中,用于复位模式,假设块在时刻t = 0的刻度计数为0并且采样时间1秒。

此块支持的不同重置模式如下:万博1manbetx

  • 没有复位—测量值不复位,块输出旋转的总节拍。

    例如,在下表在T = 1时,编码器以逆时针方向移动20的滴答数,因此输出为20.在T = 1和T = 2之间,编码器移动滴答数10。

    因此,刻度计数为30,在t = 2(从t = 1和t = 2)处为30。在该复位模式中,任何时间时刻的输出都是先前计数和当前计数的累积和。

  • 在每个采样时间重置—对于每个采样周期,块输出测量值,然后将其重置为0。

    例如,在下表中,在T = 1,编码器以逆时针方向移动20的滴答数,因此输出为20. T = 1和T = 2之间,编码器移动滴答数10因此,输出为10.在此复位模式下,输出是特定时间瞬间的刻度计数。

  • 通过外部信号重置- 根据块输入值,测量值重置为0。当您向块输入发送0以外的值时,对于每个采样周期,测量值重置为0.由于上次复位以来,块输出测量值。

    例如在下表中,当外部信号为0时,输出基于“No reset”模式,当外部信号为非零时,输出基于“reset at each sample time”模式。

输出转动速度

选择此复选框以输出内编码器轮的转速,单位为每分钟转数(rpm)。

添加输入端口进行仿真

选择此复选框,如果希望使用提供输入值的源块的正常模式仿真。

采样时间

指定此块读取旋转的频率,以秒为单位。如果你选择添加输入端口进行仿真复选框或选择通过外部信号重置选项重置模式参数,采样时间参数是隐藏的,并且该值是继承的(采样时间= -1)。

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