模型预测控制工具箱
Diseñe y模拟控制者预测模型
模型预测控制工具箱™比例函数，在Simulink中应用万博1manbetx®para diseñar相似的控制者中位数控制预测模型(MPC)线性的和非线性的。这个工具箱允许特殊的植物生长模式，水平模式，限制模式。请评估塞拉多病人的病情。
我们可以在ejecución的期限内，用我们的货币来限制。Esta工具箱比例解决方案optimización desplegables y también允许使用个性化解决方案。对无直线性的植物进行控制，对MPC适应性的实施控制，对无直线性的植物进行控制。申请可以通过rápidas，工具箱允许一般的预测者explícito部分的正常实施者solución近似。
第下午prototipado RAPIDO和Laimplementación德SISTEMAS embebidos，incluido EL despliegue去求解德optimización，ESTA工具箱soporta拉generación德códigoçŸ德texto estructurado IEC 61131-3。
MásfiginaCión：
应用MPC设计师
Diseñecontroladores MPC德MANERA interactiva definiendo联合国德莫德洛足底INTERNO你的地平线在哪里，你的限制在哪里。在simulación的中间情况下，对控制有效。比较不同控制者MPC的最后再现。
DISENO德MPC连接的Simu万博1manbetxlink
在Simulink中，MPC控制器的模型模拟控制器和其他控制器的模型模拟控万博1manbetx制器在工具箱中。用Simulink模型记录直线，用计算模型计算时间内直线不变的内部万博1manbetx植物模型，用MPC计算中间植物的名义价值万博1manbetxSimulink的控制设计™。
Diseño de MPC en MATLAB
Utilice funciones恩拉拉利内阿德comandos对diseñarcontroladores MPC。Defina联合国莫德洛去足底INTERNOŸajuste洛杉矶比索，拉斯restriccionesÿOTROSparámetros德尔controlador。Simule拉respuesta德尔SISTEMA DE bucle塞拉多对evaluar EL rendimiento德尔controlador。
Diseño de controladores MPC en la línea de comandos。
Bloques predefinidos
Utilice洛杉矶BLOQUES自适应巡航控制系统，车道保持辅助系统Ÿ路径跟踪控制系统科莫PUNTO德partida对苏aplicaciónADAS，Y personalice EL DISENO托里奥拉海necesario。Generecódigodesde洛杉矶BLOQUES predefinidos第下午despliegue EN ELvehículo。
我们要预先定义Simulink的diseñar系统来控制自适万博1manbetx应。
也就是使用参考资料的人
因此，我们可以把我们的应用程序和参考程序结合起来，把我们的目标放在diseñar上，把我们的MPC结合起来，放到conducción autónoma上。参考文献的应用程序también muestran cómo我们的理论和实践的不同之处是不同的。
MPC直系
Diseñe联合国controlador MPC直系especificando未莫德洛去足底INTERNO科莫联合国SISTEMA直系不变恩时代报（LTI）creado CON控制系统工具箱™，邻边linealizando未去莫德洛Simulink的骗子Simulink的控制设计。万博1manbetxTambiénpuede importar未莫德洛creado一个partir德DATOS medidos德ENTRADAŸ萨利达mediante系统辨识工具箱™。
Especificación德联合国莫德洛去足底INTERNO对联合国DISEÑO德MPC嫡传。
MPC adaptativo
DiseñeŸsimule controladores MPC adaptativos山岛funciones EN LA拉利内阿德comandosŸEL BLOQUE自适应MPC控制器。Actualice EL莫德洛去足底恩时代报德ejecuciónŸproporciónelo科莫ENTRADA人controlador。Utilice联合国filtro德卡尔曼直系变式连接时代报（LTV）integrado CONgarantía德estabilidadasintótica对拉estimación德尔埃斯塔连接controladores predictivos德modelos adaptativos。
MPC con planificación de ganancia
CONTROLE PLANTAS没有lineales EN UNA amplia variedad德condiciones operativas CON EL BLOQUE多MPC控制器。Diseñe联合国controlador MPC对CADA PUNTO operativoŸ甘比德controlador恩时代报德ejecución。
Uso del block Multiple MPC Controllers para diseñar controladores MPC con planificación de ganancia。
Parámetros德尔controlador
Después德definir EL莫德洛去足底INTERNO，完整ELDISEÑO德尔controlador MPC especificando时代报德muestreo，洛杉矶HORIZONTES去预测Ÿ控制，洛杉矶factores德埃斯卡拉，拉斯restricciones德ENTRADAŸ萨利达，和Los比索。埃斯塔工具箱tambiénES兼容CON EL suavizado德拉斯restricciones，Y CON restriccionesŸ比索variantes恩时代报。
Especificación德洛斯parámetros德尔controlador EN LA应用MPC设计。
Estimación德尔埃斯塔
Estime洛杉矶ESTADOS德尔controlador一个partir德salidas MEDIDAS CON EL estimador去埃斯塔incorporado。Tambiénpuede utilizar未algoritmo personalizado对estimar EL埃斯塔。
Estimación del estado personalizada。
修订del diseno
Detecte posibles problemas德estabilidadŸsolidez EN EL controlador MPC mediante拉función德diagnósticoincorporada。Utilice洛杉矶resultados德尔diagnóstico对ajustar洛杉矶比索Ÿ拉斯restricciones杜兰特ELDISEÑO德尔controladorŸevitar fallos恩时代报德ejecución。
Mejora del diseño del controlador siguiendo las recommendation ones del notify de revisión del diseño。
调整parámetros en tiempo ejecución
Ajuste洛杉矶比索Ÿ拉斯restricciones德尔controlador MPC对optimizar苏rendimiento恩时代报德ejecución罪necesidad德rediseñarloØreimplementarlo。Realice EL ajuste德尔controlador恩时代报德ejecuciónTANTO恩MATLAB®科莫恩Simul万博1manbetxink的。
在ejecución的时间内调整比索限制。
Supervisión del rendimiento en tiempo de ejecución
我们可以在señal的estado的optimización中发现我们可以在optimización中发现不收敛的情况。我们可以通过información来作出明智的决定。
Detección我的时间是真实的。
MPC explicito
Genere联合国controlador MPCexplícito一个partir德尔DISEÑO日联合国MPCimplícito对acelerar拉ejecución。Simplifique联合国controlador MPCexplícitogenerado对reducir EL USO德MEMORIA。
Generación德联合国controlador MPCexplícito一个partir德联合国controladorimplícitodiseñadopreviamente。
Solucion aproximada (suboptima)
Diseñe，模拟你的情况，MPC con tiempo de ejecución garantizado en el peor de los casos usando una solución aproximada (subóptima)。
Comparación de los tiempos de ejecución de una solución óptima y otra aproximada (subóptima)。
Planificacion最适条件
使用控制者的MPC没有线性的适用于planificación óptima要求一个模型没有线性的成本限制没有线性的。
Optimización de trayectoria y control de un robot volador mediante MPC no linear。
艾维斯去控制德retroalimentación
在没有线的情况下，植物的塞拉多植物的控制系统与没有线的限制系统是相同的。根据预先确定的形式，控制者利用优化工具箱解决programación没有线性的问题。También具体的程序求解器没有直系个性化。
Sistema de control predictivo de modelos no linear de un reactor químico exotérmico。
MPC ECONOMICO
Diseñecontroladores MPCeconómicos对optimizar EL controlador对UNAfunción德考斯特arbitraria CON restricciones没有lineales arbitrarias。Puede utilizar联合国莫德洛去预测直系Ø无直系亲属，UNAfunción德考斯特无直系亲属personalizadaŸrestricciones没有lineales personalizadas。
SISTEMA DE控制MPC ECONOMICO对拉producción德可氧化德etileno。
Generación德códigoCON MATLABÿ的Simul万博1manbetxink
Diseñe un controlador MPC en 万博1manbetxSimulink y genere código Co texto estructurado IEC 61131-3 mediante Simulink Coder™o Simulink PLC Coder™，分别。Utilice MATLAB Coder™para generar código C en MATLAB y despliéguelo para sistemas de control en timempo real。También puede utilzar MATLAB Compiler™para empaquetar y comppartir su controlador MPC como una aplicación independent。
Generación德código℃的partir德尔BLOQUE MPC控制器。
求解器integrados
generere código desde los solvers de programación cuadrática (QP) de conjunto activo de punto interior proporcionados para lograr implementación efficiente en procesadores embebidos。Para problems no lineales, utilice el solver programación cuadrática secuencial (SQP) de Optimization Toolbox Para similar y generar código。请讲código generado en a cantidad de procesadores que ee。
求解器integrados。
解决personalizados
Utilice los solvers QP y NLP (programación no linear) FORCES PRO deEmbotech拟合一般código拟合MPC线性和无线性的控制。最好的方法是使用类似于código的方法来解决QP和NLP个性化问题。
求解QP personalizado对LA模拟和Lageneración德código。
