控制系统工具箱让您轻松调整PID控制器增益。如果你有一个植物模型，你可以为这个植物模型启动一个PID调谐器应用程序。当它打开时，它会自动调优PID增益，为您实现性能和健壮性之间的正确平衡。您可以快速尝试不同的控制器类型，如仅比例、比例积分和PID。

您可以检查调优的PID增益以及性能和健壮性特征，如争用时间、稳定时间、超调、增益裕度和表面裕度。您可以使用交互式滑块来调整系统性能。您可以使用第一个滑块调整响应时间，使用第二个滑块调整面距。除了设置响应图之外，您还可以查看系统的主体图。

你也可以看看不同的反应。默认情况下，PID调谐器应用程序显示使用参考罢工响应。但您可以选择查看其他响应，如控制器努力和输入输出干扰抑制。你可以同时看几个情节。使用这些响应，您可以调整控制器性能，以获得最佳的设置点跟踪或干扰抑制结果。

一旦您对设计满意，就可以将PID控制器导出到MATLAB中，在MATLAB中将其表示为PID对象。除了PID调节器app, Control System Toolbox还提供了一个与PID增益调节功能相同的功能。这个函数称为PID调优。

你可以用一个植物模型作为输入参数来调用这个函数来设计默认的PID控制器，或者你也可以指定期望的增益交叉频率。该函数的输出是一个由PID对象表示的经过调优的PID控制器。一旦在MATLAB工作空间中有了PID对象，就可以轻松地访问它，如果需要，还可以修改各个增益。

可以像其他LTI模型一样使用PID对象。例如，您可以计算闭环传递函数并绘制其阶跃响应。视频到此结束。