陀螺仪噪声密度和随机漫步参数模拟

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巴勃罗·伊达尔戈Rodulfo 2022年1月18日

评论道: 瑞安齐射 2022年1月19日

答:接受瑞安齐射

我使用 imuSensor (传感器融合和跟踪工具箱)来模拟一个陀螺惯性测量单元(IMU)。

我必须包括真正的陀螺参数从一个数据表,我不知道它是如何与陀螺参数从工具箱中:

真正的陀螺仪参数

噪声密度(º/ s) /√赫兹

角随机游走º/√小时

工具箱陀螺参数

噪声密度(º/ s) /√赫兹

随机漫步(rad / s) (√Hz) * * *

工具箱文档中,噪声密度对应角随机游走,但在数据表中,有一个噪声密度参数角随机游走参数是不同的。

随机漫步从工具箱是速率随机游走(弹头)提到,一个参数没有给出任何数据表。

有必要包括噪声密度和随机漫步在工具箱,或者只是其中之一是需要定义噪音?

从数据表中参数应该使用工具箱,噪声密度的角随机游走噪声密度?

瑞安齐射 2022年1月18日

嗨,巴勃罗,

我建议使用噪声密度值的数据表 NoiseDensity 参数 gyroparams 在 imuSensor 对象。

指定的多个参数,更准确 imuSensor 模型将,但是只使用可用的。你是正确的随机散步参数预计速率随机游走系数并不是角随机游走。

的 imuSensor参考页面有更多的信息的每一个参数对模型添加噪声。

谢谢,

瑞安

瑞安齐射 2022年1月19日

嗨,巴勃罗,

我建议使用non-RMS值。

谢谢,

瑞安

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