嗨,怎么办呢,
我不完全确定的源数据或你的最终目标,但我注意到代码中的几件事:
- 你只是使用10粒子,这是一个相当小的数字。考虑增加。粒子滤波是擅长近似非高斯概率分布,但它需要一个良好的粒子数。否则,你可能会看到粒子饥饿。
- 预测的粒子滤波器使用StateTransitionFcn函数处理中指定stateEstimatorPF对象。默认情况下,这个只会分散粒子基于为正态分布。你可能想要设置StateTransitionFcn一些更有用的数据的功能。例如,如果您的数据捕获车辆从一个恒定速度,您可以使用一个恒定的速度状态转换(constvel)。不存在放之四海而皆准的方法。
希望这个有帮助。
谢谢,
雷莫
