逆运动学设计适用于任何机器人建模为刚体对象树。当你开始一个会话,你将被要求从列表中选择一个机器人(对应于我们的机器人
机器人图书馆
)从工作区或负载。如果您选择“负载从工作空间”,在工作区中任何刚体树对象将用于在应用程序中使用。
创建一个刚体树对象对象,你从URDF进口,Xacro,自卫队,使用importrobot和Simscape多体模型:
另外,如果你有不同的格式,你可以建立一个rigidbodytree对象自己。看下面的例子供参考:
