loadrobot

负载刚体树机器人模型

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robotRBT = loadrobot (robotname)

[robotRBT，robotData]=装载机器人（robotname）

[robotRBT, robotData] = loadrobot (robotname、名称、值)

描述

例子

robotRBT= loadrobot (robotname）将机器人模型加载为刚体树由robot模型名称指定的对象robotname．

将您自己的机器人模型作为统一机器人描述格式（URDF）文件导入，或模拟风景™ 多体™模型中,看到进口机器人函数。

［robotRBT，robotData]=装载机器人(robotname）以结构形式返回有关机器人模型的其他信息，robotData．

［robotRBT，robotData]=装载机器人(robotname，名称,值）使用一个或多个名称-值对参数指定其他选项。例如,“引力”,[0 0 -9.81]将重力特性设置为–9.81 m/s²在z-机器人模型的方向。

例子

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提供负载机器人模型

打开实时脚本

这个例子展示了如何使用loadrobot。指定一个选择的机器人名称以获取刚体树包含运动学和动力学约束以及指定机器人几何形状的视觉网格的机器人模型。

gen3=装载机器人(“kinovaGen3”);

在图形中显示机器人模型。

显示(gen3);

输入参数

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`robotname`- - - - - -机器人模型名称
`“abbIrb120”`|`“abbIrb120T”`|`“abbIrb1600”`|`．．．`

机器人模型的名称，指定为以下有效机器人模型名称之一：

机器人模型	描述
`“abbIrb120”`	ABBIRB 120六轴机器人
`“abbIrb120T”`	ABB IRB 120T六轴机器人
`“abbIrb1600”`	ABBIRB 1600六轴机器人
`“abbYuMi”`	ABB尤米两臂机器人
`“amrPioneer3AT”`	Adept MobileRobots Pioneer 3-AT移动机器人
`“amrPioneer3DX”`	Adept MobileRobots Pioneer 3-DX移动机器人
`“amrPioneerLX”`	Adept MobileRobots Pioneer LX移动机器人
`“地图集”`	波士顿动力公司地图集®仿人机器人
`“clearpathHusky”`	Clearpath机器人沙哑的移动机器人
`“clearpathJackal”`	Clearpath机器人豺狼移动机器人
`“clearpathTurtleBot2”`	Clearpath机器人TurtleBot 2移动机器人
`“fanucLRMate200ib”`	FANUC LR Mate 200iB六轴机器人
`“fanucM16ib”`	FANUC M-16iB六轴机器人
`“frankaEmikaPanda”`	Franka Emika Panda 7轴机器人
`“kinovaGen3”`	KINOVA®第3代机器人
`“kinovaJacoJ2N6S200”`	KINOVA杰科®2指6自由度非球形腕关节机器人
`“kinovaJacoJ2N6S300”`	KINOVA杰科®3指6自由度非球形腕关节机器人
`“kinovaJacoJ2N7S300”`	KINOVA杰科®3指7自由度非球形腕关节机器人
`“kinovaJacoJ2S6S300”`	KINOVA杰科®3指6自由度球形腕关节机器人
`“kinovaJacoJ2S7S300”`	KINOVA杰科®3指7自由度球形腕关节机器人
`“KinovajacotwoArm示例”`	两基诺瓦杰科®3指6自由度非球面腕关节机器人
`“kinovaMicoM1N4S200”`	KINOVA米科®双指四自由度机器人
`“kinovaMicoM1N6S200”`	KINOVA米科®双指6自由度机器人
`“kinovaMicoM1N6S300”`	KINOVA米科三指六自由度机器人
`“kinovaMovo”`	KINOVA莫沃®2臂移动机器人
`“巴克斯特”`	重新考虑机器人巴克斯特二臂机器人
`“机器人2”`	机器人OP2仿人机器人
`“robotisOpenManipulator”`	ROBOTIS OpenMANIPULATOR带夹持器的四轴机器人
`“robotisTurtleBot3Burger”`	ROBOTIS TurtleBot 3汉堡机器人
`“Robotisturtlebot3华夫饼”`	ROBOTIS TurtleBot 3华夫饼机器人
`“Robotisturtlebot3开放式操作器华夫饼干”`	ROBOTIS TurtleBot 3开放式华夫饼干机器人
`“robotisTurtleBot3WafflePi”`	ROBOTIS TurtleBot 3华夫派机器人
`“robotisTurtleBot3WafflePiForOpenManipulator”`	ROBOTIS TurtleBot 3华夫派机器人OpenMANIPULATOR
`“universalUR3”`	通用机器人UR3 6轴机器人
`“universalUR5”`	通用机器人UR5六轴机器人
`“universalUR10”`	通用机器人UR10六轴机器人
`“瓦尔基里”`	美国宇航局瓦尔基里人形机器人
`“柳树车库PR2”`	Willow Garage PR2双臂移动机器人
`“安川县5号”`	安川Motoman MH5六轴机器人

名称-值对参数

指定可选的逗号分隔的对名称,值论据。的名字参数名和价值是对应的值。的名字必须出现在引号内。您可以按任意顺序指定多个名称和值对参数，如下所示：名称1，值1，…，名称，值．

例子：“重力”[0-9.81]设置重力属性为-9.81 m/s²在z-机器人模型的方向。

`“数据格式”`- - - - - -运动学和动力学功能的输入/输出数据格式
`“结构”`(默认)|`“行”`|`“栏目”`

输入/输出数据格式为机器人模型的运动学和动力学函数，指定为逗号分隔对组成“数据格式”和“结构”，“行”,或“栏目”．要使用动态函数，您必须指定其中之一“行”或“栏目”．该名称-值对设置DataFormat财产刚体树机器人模型。

`“重力”`- - - - - -机器人所经历的重力加速度
`[0 0 0]`米/秒²(默认)|三元素向量的形式`［xyz］`

机器人经历的重力加速度，指定为逗号分隔对，由“重力”和这种形式的三元素向量［xyz］在米/秒²．每个元素对应的加速度基本机器人框架x-,y- - - - - -,z-方向。此名称-值对设置重力财产刚体树机器人模型。

输出参数

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`robotRBT`-刚体树机器人模型
`刚体树`对象

刚体树机器人模型，返回为刚体树对象。此模型包含基于中指定的机器人源文件的所有运动学和动力学约束robotData．一些模型还包含了可视化机器人轨迹的视觉网格。

`robotData`-机器人模型信息
结构

机器人模型信息，作为包含这些字段的结构返回。属性指定的机器人类型决定函数是否返回字段的值robotname输入。该机器人的非相关字段为空。

此表描述了机器人模型信息结构的字段。

场	描述
`机器人名` （适用于所有机器人类型）	返回的机器人模型的名称
`文件路径` （适用于所有机器人类型）	用于创建刚体树模型的URDF文件的文件路径
`来源` （适用于所有机器人类型）	机器人模型的URL源
`车轮半径`	机器人的车轮半径（米）
`TrackWidth`	轮轴上车轮之间的距离（米）
`MaxTranslationalVelocity`	机器人的最大线速度，单位为m/s
`最大旋转速度`	机器人最大角速度，单位为rad/s
`DriveType`	所有的机器人模型都有一个固定的基座，但这个领域描述了机器人基座的实际运动类型。根据指定的机器人，运动类型可为: `固定基地`–具有固定底座的机器人的运动类型 `差动式驱动`-具有差动驱动移动基座的机器人运动类型 `Omni-Wheel`—具有全轮移动基座的运动型机器人
`机械手运动模型`	机械手的运动模型 `jointSpaceMotionModel`对象–机械手机器人的关节空间运动模型
`MobileBaseMotionModel`	移动基座的运动模型。运动模型可以是基于指定机器人的任意一种: `differentialDriveKinematics`对象——带有差动移动基座的机器人差动驱动运动学运动模型 `单循环线性`对象–全轮移动基座机器人的单轮运动学运动模型