differentialDriveKinematics

差动式驱动车辆模型

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描述

differentialDriveKinematics生成差分驱动车辆模型来模拟简化车辆动态。该模型近似与单个固定轴和车轮由指定的磁道宽度分开的车辆。车轮可以独立驱动。车速和航向从轴心限定。车辆的状态被定义为一个三元素向量，[X Y的2θ，具有全球XY- 位，在指定的米和车辆行驶方向，THETA，单位为弧度。要计算时间派生状态为模型，用衍生物与输入的命令和当前机器人状态的功能。

创建

句法

kinematicModel = differentialDriveKinematics

kinematicModel = differentialDriveKinematics（名称，值）

描述

例

kinematicModel= differentialDriveKinematics创建具有默认属性值的差分驱动器运动学模型对象。

kinematicModel= differentialDriveKinematics（名称，值）设置对象为指定的值的属性。您可以按任意顺序指定多个属性。

属性

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`WheelRadius`-车辆车轮半径
`0.05`（默认）|积极的数字标量

车辆的车轮半径，以米为单位指定。

`WheelSpeedRange`-车轮转速范围
`[-Inf Inf文件]`（默认）|双元素向量

车辆速度范围是两元件载体，其提供了最小和最大车速，[MinSpeed MAXSPEED]，单位为米每秒指定。

`道宽`-轮轴上车轮之间的距离
`0.2`（默认）|积极的数字标量

车辆磁道宽度是指轮毂，或在轴长度之间的距离，以米为单位指定。

`VehicleInputs`-的车辆运动输入型
`“WheelSpeeds”`（默认）|特征向量|串标

该VehicleInputs模型的属性指定的格式输入命令时使用衍生物功能。选项被指定为以下字符串之一：

“WheelSpeeds”- 角速度对于每个车轮，以每秒弧度指定。
“VehicleSpeedHeadingRate”- 车辆速度和航向角速度，第二分别在每米每秒弧度和指定。

对象函数

衍生物 车辆状态的时间导数

例子

全部收缩

绘制差分驱动运动学机器人路径

打开生活的脚本

创建机器人

定义一个机器人，并设置初始开始位置和取向。

kinematicModel = differentialDriveKinematics;初始化状态= [0 0 0];

模拟机器人运行

模拟的时间跨度与0.05秒时间步和输入命令以2米/秒和左转设置为1秒。通过使用模拟机器人的运动数值解算器的衍生物功能。

TSPAN = 0：0.05：1;输入= [50 40];％左车轮旋转速度更快[T，Y] = ODE45（@（T，Y）衍生物（kinematicModel，Y，输入），TSPAN，初始化状态）;

路径图

图绘制(y y (: 1), (2):,)

参考文献

[1]证券，凯文M.，和Frank C.公园。现代机器人技术：机械，规划和控制马塞诸塞:剑桥大学出版社，2017年。

differentialDriveKinematics

描述

创建

句法

描述

属性

`WheelRadius`-车辆车轮半径
`0.05`（默认）|积极的数字标量

`WheelSpeedRange`-车轮转速范围
`[-Inf Inf文件]`（默认）|双元素向量

`道宽`-轮轴上车轮之间的距离
`0.2`（默认）|积极的数字标量

`VehicleInputs`-的车辆运动输入型
`“WheelSpeeds”`（默认）|特征向量|串标

对象函数

例子

绘制差分驱动运动学机器人路径

参考文献

扩展功能

C / C ++代码生成
生成使用MATLAB®编码器™C和C ++代码。

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类

块

功能

主题

机器人系统工具箱文档

万博1manbetx

differentialDriveKinematics

描述

创建

句法

描述

属性

WheelRadius-车辆车轮半径0.05（默认）|积极的数字标量

WheelSpeedRange-车轮转速范围[-Inf Inf文件]（默认）|双元素向量

道宽-轮轴上车轮之间的距离0.2（默认）|积极的数字标量

VehicleInputs-的车辆运动输入型“WheelSpeeds”（默认）|特征向量|串标

对象函数

例子

绘制差分驱动运动学机器人路径

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C / C ++代码生成生成使用MATLAB®编码器™C和C ++代码。

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`WheelRadius`-车辆车轮半径
`0.05`（默认）|积极的数字标量

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`[-Inf Inf文件]`（默认）|双元素向量

`道宽`-轮轴上车轮之间的距离
`0.2`（默认）|积极的数字标量

`VehicleInputs`-的车辆运动输入型
`“WheelSpeeds”`（默认）|特征向量|串标

C / C ++代码生成
生成使用MATLAB®编码器™C和C ++代码。