自行车运动

自行车车辆型号

描述

自行车运动创建一个自行车车辆模型来模拟简化的类似汽车的车辆动力学。该模型代表一个车辆，两个车轴被距离隔开，轴距。这state of the vehicle is defined as a three-element vector, [XyTheta]，具有全球xy- 位置，以米为单位，并为车辆标题角度指定，Theta，用弧度指定。前轮可以用转向角转动psi。车辆标题，Theta, is defined at the center of the rear axle. To compute the time derivative states of the model, use the衍生物具有输入命令和当前机器人状态的功能。

创建

句法

KinematicModel = Bicyclekilkinematics

KinematicModel = Bicycleklekinematics（名称，值）

描述

例子

KinematicModel= bicycleKinematics创建具有默认属性值的自行车运动模型对象。

KinematicModel= Bicyclekimatics（名称，值）将其他属性设置为指定值。您可以按任何顺序指定多个属性。

特性

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`轴距`-Distance between front and rear axles
`1`（默认）|positive numeric scalar

车轮底座是指以米指定的前车轴和后车轴之间的距离。

`车辆peedrange`-Range of vehicle speeds
`[-inf inf]`（默认）|positive numeric scalar

车辆速度范围是一个两元素向量，可提供最低和最大车速，[Minspeed Maxspeed]，以每秒米为单位指定。

`MaxSteeringAngle`-最大转向角
`pi/4`（默认）|numeric scalar

最大转向角，psi，指的是可以将车辆转向右侧或向左的最大角度，以弧度指定。一个值pi/2为车辆提供最小的转弯半径为0。该属性用于验证用户提供的状态输入。

`MinimumTurningRadius`-最小车辆转动半径
`1。0000`（默认）|numeric scalar

此仅阅读属性返回最小车辆转弯半径为米。最小半径是使用车轮底座和最大转向角度计算的。

`车辆印花`-车辆运动输入的类型
`"VehicleSpeedSteeringAngle"`（默认）|角色向量|字符串标量

这车辆印花property specifies the format of the model input commands when using the衍生物功能。这property has two valid options, specified as a string or character vector:

"VehicleSpeedSteeringAngle"- 车速和转向角度
“车辆peedheadingrate”- 车辆速度和朝向角速度

对象功能

衍生物 车辆状态的时间派生

例子

全部收缩