机械手算法设计
刚体树模型，逆运动学，动力学，轨迹
这些Robotics System Toolbox™机械手算法支持与铰接、串行链接机器人相关的工作流。万博1manbetx使用a定义机器人模型rigidBodyTree由刚体组成的物体，作为连接和运动的结构单元和关节。该机器人表示包含运动学约束和动力学特性。使用关节和任务空间运动模型获得给定输入命令的机器人运动。
如果您将机器人描述作为URDF文件或Simscape™多体™模型，您可以使用importrobot。
根据末端执行器的位置执行逆运动学以获得关节构型。应用额外的外部约束，比如将摄像机对准工作空间。为规划和执行规划的路径生成平滑的轨迹。检测碰撞或计算间隙，以避免碰撞，而执行路径。
