碰撞检测
碰撞几何网格，避免碰撞和清除
碰撞几何定义了机器人及其环境所占用的物理空间。创建盒子、圆柱体和球体的原语，或指定自己的网格顶点来创建碰撞网格，以表示环境中的机器人部件或障碍物。使用checkCollision确定操纵臂的不同部分在执行轨迹时是否相互碰撞(自碰撞)或与世界上的事物碰撞。该功能还提供了障碍物清除，以预测和避免碰撞。
功能
主题
这个例子展示了如何使用URDF源文件夹中的碰撞网格检查操作器自身碰撞。
在受限的工作空间中生成无碰撞的轨迹。
这个例子展示了为操作器碰撞检查创建碰撞对象的三种不同方法。
您也可以从以下列表中选择一个网站: