constisionsphere.

创建球形碰撞几何

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描述

用constisionsphere.创建以原点为中心的球形碰撞几何。

创建

句法

SPH = COLLISIONSPHERE（RADIUS）

描述

例子

斯芬= collionsphere（半径）创建具有指定的球形碰撞几何半径。几何固定框架的起源位于球体的中心。

特性

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`半径`-半径
正标量

球体半径，指定为正标量。单位是米。

数据类型：双倍的

`姿势`-姿势
`眼睛（4）`（默认）|实验矩阵

碰撞几何相对于世界框架的姿势，指定为4×4个均匀矩阵。创建碰撞几何体后，您可以更改姿势。

数据类型：双倍的

对象功能

表演 显示碰撞几何

例子

全部收缩

创建和可视化球体碰撞几何形状

打开直播脚本

创建以原点为中心的球形碰撞几何。球体的半径为1米。

rad = 1;sph = collisionsphere（rad）

SPH =具有属性的Collisionsphere：RADIUS：1姿势：[4x4双]

可视化球体。

显示（SPH）标题（'领域'）

图包含轴。带标题球体的轴包含类型贴片的对象。

创建半径1米和长度3米的气缸碰撞几何形状。

CYL = COLLISIONCYLIDER（1,3）;

创造一个同质的变换，相当于2.5米的翻译Z.-轴。将球体的姿势设置为矩阵。显示球体和气缸。

mat = trvec2tform（[0 0 2.5]）;sph.pose = mat;显示（SPH）持有上Show（Cyl）视图（90,0）Zlim（[ -  2 4]）

图包含轴。轴包含2个类型的贴片物体。

扩展能力

C / C ++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和C ++代码。

也可以看看

核对机构|collisionbox.|COLLISIONCYLIDER.|CollisionMesh.

在R2019B中介绍

constisionsphere.

描述

创建

句法

描述

特性

`半径`-半径
正标量

`姿势`-姿势
`眼睛（4）`（默认）|实验矩阵

对象功能

例子

创建和可视化球体碰撞几何形状

扩展能力

C / C ++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和C ++代码。

也可以看看

机器人系统工具箱文档

万博1manbetx

constisionsphere.

描述

创建

句法

描述

特性

半径-半径正标量

姿势-姿势眼睛（4）（默认）|实验矩阵

对象功能

例子

创建和可视化球体碰撞几何形状

扩展能力

C / C ++代码生成使用MATLAB®Coder™生成C和C ++代码。

也可以看看

机器人系统工具箱文档

万博1manbetx

`半径`-半径
正标量

`姿势`-姿势
`眼睛（4）`（默认）|实验矩阵

C / C ++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和C ++代码。