checkCollision

检查两个几何都在碰撞

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句法

collisionStatus = checkCollision（geom1，geom2）
[collisionStatus，sepdist，witnesspts] = checkCollision（geom1，geom2）

描述

collisionStatus= checkCollision（geom1，geom2）返回两个凸起的几何形状之间的碰撞状态geom1和geom2。如果两个几何都在碰撞在其指定的姿势，checkCollision等于1。如果没有冲突被发现，collisionStatus等于0。

例

[collisionStatus，sepdist，witnesspts] = checkCollision（geom1，geom2）也返回每个几何的最小距离和见证点，sepdist和witnesspts分别时，没有碰撞的两个几何之间找到。

例子

全部收缩

开立真实脚本

这个例子说明了如何检查两个碰撞几何形状的碰撞状态。

创建一个盒子碰撞几何。

BX = collisionBox（1,2,3）;

创建一个圆柱碰撞几何。

Y = collisionCylinder（3,1）;

翻译沿汽缸X通过2轴摆动。

T = trvec2tform（[2 0 0]）;cy.Pose = T;

画出两个几何。

秀（CY）保持上显示（BX）XLIM（[ -  5 5]）ylim（[ -  5 5]）zlim（[ -  5 5]）保持离

检查碰撞状态。确认状态与剧情相符。

[areIntersecting，DIST，witnessPoints] = checkCollision（BX，CY）
areIntersecting = 1
DIST = NaN的
witnessPoints =3×2楠楠楠楠楠楠

翻译沿箱X由图3和向下 - 轴ž通过4.确认箱和气缸不碰撞轴摆动。

T = trvec2tform（[0 3 -4]）;bx.Pose = T;[areIntersecting，DIST，witnessPoints] = checkCollision（BX，CY）
areIntersecting = 0
DIST = 2
witnessPoints =3×20.4286 0.4286 2.0000 2.0000 -2.5000 -0.5000

积箱，气缸，和表示两个几何之间的最小距离的线段。

秀（CY）保持上显示（BX）WP = witnessPoints;plot3（[WP（1,1）的wp（1,2）]，[WP（2,1）的wp（2,2）]，[WP（3,1）的wp（3,2）]，'BO-'）XLIM（[ -  5 5]）ylim（[ -  5 5]）zlim（[ -  5 5]）保持离

输入参数

全部收缩

碰撞几何，指定为下列之一：

碰撞几何，指定为下列之一：

输出参数

全部收缩

冲突状态，返回0要么1。如果两个几何都在碰撞，collisionStatus等于1。否则，该值是0。

数据类型：双

2件碰撞的几何形状之间的最小距离，返回一个实数或为NaN。连接证人点的线段（witnesspts）实现两个几何之间的最小距离。当两个几何都在碰撞，sepdist设定为为NaN。

数据类型：双|为NaN

证人点上的每个几何形状，返回为3乘2矩阵。每列对应的见证点上geom1和geom2， 分别。连接两个证人点的线段具有长度septdist。当两个几何都在碰撞，witnesspts设定为南（3,2）。

数据类型：双|为NaN

限制

  • 碰撞检测结果不再可靠时的最小距离低于10-5米

扩展功能

C / C ++代码生成
生成使用MATLAB®编码器™C和C ++代码。

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