主要内容

机器人模型

刚体树模型，正向运动学，动力学，朝向关节和任务空间运动模型

机器人模型模拟了机械臂机器人和其他刚体系统的运动学和动力学特性。这些模型rigidBodyTree含对象rigidBody和rigidBodyJoint具有关节变换和惯性特性的元素。

使用。访问特定商业机器人的预定义模型，如KINOVA™和KUKA™loadrobot函数。

导入现有的UDRF或的Simscape™多体™模型使用importrobot．

使用关节或任务空间的运动模型为机器人的运动建模jointSpaceMotionModel和taskSpaceMotionModel对象。

功能

全部展开

importrobot 从URDF、SDF文件、文本或simscape.多体模型
loadrobot 负载刚体树机器人模型
rigidBodyTree 创建树状结构的机器人
rigidBody 创建刚体
rigidBodyJoint 创建一个联合
interactiveRigidBodyTree 与刚体树机器人模型交互
jointSpaceMotionModel 模型刚体树运动给定关节空间输入
taskSpaceMotionModel 给定任务空间参考输入，建立刚体树运动模型
getTransform 在身体框架之间得到变换
randomConfiguration 生成机器人的随机配置
homeConfiguration 获取机器人的家庭配置
显示 展示机器人模型图
centerOfMass 质心位置和雅可比矩阵
外部压力 组成相对于基底的外力矩阵
forwardDynamics 给定关节力矩和状态的关节加速度
geometricJacobian 机器人构型的几何雅可比矩阵
gravityTorque 关节力矩用来补偿重力
inverseDynamics 给定运动所需的关节力矩
massMatrix 联合空间质量矩阵
velocityProduct 抵消速度引起的力的关节力矩

块

全部展开

前进动力 给定关节力矩和状态的关节加速度
逆动力学 给定运动所需的关节力矩
得到的雅可比矩阵 机器人构型的几何雅可比矩阵
得到改变 在身体框架之间得到变换
重力扭矩 关节力矩用来补偿重力
关节空间质量矩阵 用于机器人的配置关节空间质量矩阵
速度产品扭力 抵消速度引起的力的关节力矩
联合太空运动模型 模型刚体树运动给定关节空间输入
任务空间运动模型 给定任务空间输入，建立刚体树运动模型

主题

运动学

刚体树机器人模型

探讨了刚体树机器人模型的结构和具体部件。

逐步构建一个机器人

这个示例一步步地介绍了构建机器人的过程，向您展示了不同的机器人组件以及如何调用函数来构建它。

利用运动学DH参数构造机械手

利用Puma560®机械臂机器人的Denavit-Hartenberg (DH)参数，增量地建立刚体树机器人模型。

动力学

机器人动力学

本主题详细介绍了刚体机器人动力学的不同元素、特性和方程。机器人动力学是作用在机器人上的力与机器人最终的运动之间的关系。

计算关节力矩平衡一个端点的力和力矩

产生力矩来平衡作用在平面机器人末端执行器上的端点力。

模拟

配置凉亭和Simulink的机械手机器人的万博1manbetx联合仿真

建立一个UR10机器人模型进行凉亭和Simulink™之间的协同仿真。万博1manbetx

在Simulink和Gazebo中的联合仿真控制机械手万博1manbetx

利用Simulink与Gazebo的联合仿真对机器人的控制进行仿真。万博1manbetx

特色的例子

加载预定义机器人模型

加载预定义机器人模型

为了快速访问常见的机器人模型，使用加载机器人功能，它加载商业可用的机器人模型，如Universal Robots™UR10 cobot, Boston Dynamics™Atlas humanoid和KINOVA™Gen 3机械手。探索如何生成关节配置和与机器人模型交互。
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建立基本刚体树模型

建立基本刚体树模型

使用刚体树机器人模型的元素构建一个基本的机器人手臂有五个自由度。内置此示例中的模型表示具有伺服系统和集成电路板构建在通用桌面机器人手臂。
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为机械手路径选择轨迹

为机械手路径选择轨迹

提供了类型的机器人系统工具箱™可用轨迹的概述。对于机械手的运动，计划和控制应用程序，您必须选择机器人遵循的轨迹。有此实例，由三个主要部分。第一部分显示了操纵者利用类型的轨迹，第二部分演示功能生成轨迹，最后部分显示轨迹规划更多的工具。
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交互式构建机器人轨迹

交互式构建机器人轨迹

构建使用的ABB机器人由美互动模型标记的轨迹。所述interactiveRigidBodyTree对象显示在交互式图形刚体树机器人模型。该示例示出如何移动机器人的不同部分，设计的轨迹，并保存配置。
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计划和执行任务 - 与关节空间轨迹使用KINOVA 3代机器人

计划和执行任务 - 与关节空间轨迹使用KINOVA 3代机器人

生成和模拟从初始到期望的末端执行器姿态移动的内插关节轨迹。轨迹的定时是基于臂端工具(EOAT)的近似期望速度。
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机器人系统工具箱文档

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