轨迹生成和关注
这些函数使用不同的数学方程式，用于产生轨迹为机械手的机器人。多项式，B样条，并且梯形速度曲线被支撑，并产生用于多度的自由度（DOF）的系统的轨迹。万博1manbetx您还可以旋转矩阵和均匀的转换之间进行插值。
提供的实施例示出的轨迹执行的不同应用，包括规划，控制和仿真形状跟踪和拾取和放置的工作流程。
功能
bsplinepolytraj |
使用B样条曲线生成多项式轨迹 |
cubicpolytraj |
生成三次多项式轨迹 |
quinticpolytraj |
产生五阶轨迹 |
rottraj |
生成方向旋转矩阵之间的轨迹 |
transformtraj |
生成两个转变之间的轨迹 |
trapveltraj |
生成的轨迹与梯形速度曲线 |
主题
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这Simu万博1manbetxlink的®示例演示了如何反向运动学块可以沿指定的轨迹驾驶操纵。
机械手在MATLAB和Simulink形状跟踪万博1manbetx
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给定一组期望的接头配置路点和转矩控制的操纵器，该示例示出了如何使用来实现所计算的转矩控制器inverseDynamics功能。
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使用第3代KINOVA机械臂计划和执行任务 - 与关节空间轨迹
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可视化机器人轨迹跟踪的使用Simulink 3D动画万博1manbetx
模拟关节空间轨迹的刚体树机器人模型和可视化与Simulink的3D动画™的结果。万博1manbetx
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