沿轨迹的时间点，用标量或矢量表示。通常，当指定为标量时，此值将与模拟时间同步，并用于指定对轨迹进行采样的时间点。该块在该时刻输出一个轨迹变量的矢量。如果将时间指定为一个向量，则块输出一个矩阵，其中每一列对应于该向量的每个元素。

数据类型:单|双

初始变换矩阵，指定为4 × 4齐次变换。这个函数生成了一个从初始方向开始的轨迹，T0，进入最后的定向，特遣部队．

例子:Trvec2tform ([1 10 -1])

依赖关系

若要启用此参数，请设置路标源来外部．

数据类型:单|双

最终变换矩阵，指定为4 × 4齐次变换。这个函数生成了一个从初始方向开始的轨迹，T0，进入最后的定向，特遣部队．

例子:Trvec2tform ([1 10 -1])

依赖关系

若要启用此参数，请设置路标源来外部．

数据类型:单|双

轨迹的开始和结束时间，指定为两个元素向量。

例子:10 [0]

依赖关系

若要启用此参数，请设置路标源来外部．

数据类型:单|双

时间缩放时间点，指定为标量或np-element vector，其中p是时间缩放的点数。缺省情况下，时间缩放为线性时间缩放TimeInterval．中指定实际的时间缩放值时间尺度．

如果时间输入指定的时间不是由这些点指定的，插值是用来找到正确的缩放时间。

依赖关系

要启用此参数，请选择使用自定义时间缩放复选框和设置参数来源来外部．

要指定标量，可以使用时间输入必须是标量。

数据类型:单|双

时间缩放向量及其前两个导数，指定为三元向量或3 × -p矩阵,米的长度TSTime．缺省情况下，时间缩放为线性时间缩放TimeInterval．

对于非线性时间缩放，请在第一行中指定时间点的值。第二行和第三行分别是时间点的速度和加速度。例如，沿着线性速度的路径走到中间点，然后跳到终点，时间尺度为:

s(1，:) =[0 0.25 0.5 1 1 1 1] %位置s(2，:) =[1 1 1 0 0 0] %速度s(3，:) =[0 0 0 0 0 0] %加速度

依赖关系

要启用此参数，请选择使用自定义时间缩放复选框和设置参数来源来外部．

要指定一个三元素向量，可以使用时间而且TSTime输入必须是标量。

数据类型:单|双

齐次变换矩阵，返回为4 × 4 ×米齐次矩阵阵，其中米输入的点数是多少时间．

变换速度，返回为6by米矩阵,米输入的点数是多少时间．每一行向量的角速度和线速度变换为[wx wy wz vx vy vz]．w表示角速度和v表示线速度。

变换速度，返回为6by米矩阵,米输入的点数是多少时间．每一行向量的角加速度和线性加速度的变换为[alphax alphay alphaz ax ay az]．α表示角加速度和一个表示线性加速度。

指定外部要指定路点而且时间点参数作为块输入而不是块参数。

初始变换矩阵，指定为4 × 4齐次变换。函数生成一个轨迹，从点开始初始变换然后去了最后的变换．

数据类型:单|双

最终变换矩阵，指定为4 × 4齐次变换。函数生成一个轨迹，从点开始初始变换然后去了最后的变换．

数据类型:单|双

轨迹的开始和结束时间，指定为以秒为单位的两元素向量。

数据类型:单|双

属性为轨迹指定自定义时间缩放参数来源，时间缩放时间,时间尺度值参数。

指定外部要指定时间缩放时间而且时间尺度值参数作为块输入而不是块参数。

依赖关系

要启用此参数，请选择使用自定义时间缩放复选框。

时间缩放时间点，指定为标量或p-element vector，其中p是时间缩放的点数。缺省情况下，时间缩放为线性时间缩放时间间隔．中指定实际的时间缩放值时间尺度值．

如果时间输入指定的时间不是由这些点指定的，插值是用来找到正确的缩放时间。

依赖关系

要启用此参数，请选择使用自定义时间缩放复选框。

要指定标量，可以使用时间输入必须是标量。

数据类型:单|双

时间缩放向量及其前两个导数，指定为三元向量或3 × -p矩阵,p的长度时间缩放时间．缺省情况下，时间缩放为线性时间缩放时间间隔．

对于非线性时间缩放，请在第一行中指定时间点的值。第二行和第三行分别是时间点的速度和加速度。例如，沿着线性速度的路径走到中间点，然后跳到终点，时间尺度为:

s(1，:) =[0 0.25 0.5 1 1 1 1] %位置s(2，:) =[1 1 1 0 0 0] %速度s(3，:) =[0 0 0 0 0 0] %加速度

依赖关系

要启用此参数，请选择使用自定义时间缩放复选框。

要指定一个三元素向量，可以使用时间而且TSTime输入必须是标量。

数据类型:单|双

可调:没有