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梯形速度剖面轨迹

使用梯形速度概要文件生成轨迹虽然多个锚点

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描述

的梯形速度剖面轨迹块生成一组通过给定轨迹的路径点,遵循一个梯形速度剖面。块输出位置、速度和加速度基于给定的路径点的轨迹和速度剖面参数。

港口

输入

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时间点沿着轨迹,指定为一个标量或矢量。一般来说,当指定为一个标量,这个值与仿真时间同步,用于指定采样轨迹的时间点。块的输出向量轨迹变量在那一瞬间。如果时间被指定为一个向量,输出块矩阵的每一列对应于每个元素的向量。

数据类型:单|双

位置路径点的轨迹在给定的时间点,指定为一个n——- - - - - -p矩阵,n轨道的尺寸和吗p锚点的数量。

依赖关系

要启用这个输入,设置路标源来外部。

峰值速度概要文件的一个组成部分,指定为一个标量、向量或矩阵。这个峰值速度是最高速度达到在梯形速度剖面。

一个标量值是适用于所有的元素轨迹和所有锚点之间。一个n元向量的每个元素应用于所有锚点之间的轨迹。一个n————(p- 1)矩阵的每个元素应用于每个路径的轨迹。

依赖关系

要启用该参数,设置参数的数量来1或2。集参数1或参数2来峰值速度。然后,设置参数来源来外部。

数据类型:单|双

加速的速度剖面,指定为一个标量、向量或矩阵。这种加速定义了从零速度恒定的加速度PeakVelocity价值。

一个标量值是适用于所有的元素轨迹和所有锚点之间。一个n元向量的每个元素应用于所有锚点之间的轨迹。一个n————(p- 1)矩阵的每个元素应用于每个路径的轨迹。

依赖关系

要启用该参数,设置参数的数量来1或2。集参数1或参数2来加速度。然后,设置参数来源来外部。

数据类型:单|双

时间轨迹段,指定为一个标量、向量或矩阵。

一个标量值是适用于所有的元素轨迹和所有锚点之间。一个n元向量的每个元素应用于所有锚点之间的轨迹。一个n————(p- 1)矩阵的每个元素应用于每个路径的轨迹。

依赖关系

要启用该参数,设置参数的数量来1或2。集参数1或参数2来结束时间。然后,设置参数来源来外部。

数据类型:单|双

时间加速阶段的速度剖面,指定为一个标量、向量或矩阵。

一个标量值是适用于所有的元素轨迹和所有锚点之间。一个n元向量的每个元素应用于所有锚点之间的轨迹。一个n————(p- 1)矩阵的每个元素应用于每个路径的轨迹。

依赖关系

要启用该参数,设置参数的数量来1或2。集参数1或参数2来加速时间。然后,设置参数来源来外部。

数据类型:单|双

输出

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的位置轨迹,指定为一个标量、向量或矩阵。如果你指定一个标量的时间输入一个n维轨迹,输出是一个矢量n元素。如果您指定一个向量的米元素的时间输入,输出是一个n——- - - - - -米矩阵。

数据类型:单|双

的速度轨迹,指定为一个标量、向量或矩阵。如果你指定一个标量的时间输入一个n维轨迹,输出是一个矢量n元素。如果您指定一个向量的米元素的时间输入,输出是一个n——- - - - - -米矩阵。

数据类型:单|双

加速度的轨迹,指定为一个标量、向量或矩阵。如果你指定一个标量的时间输入一个n维轨迹,输出是一个矢量n元素。如果您指定一个向量的米元素的时间输入,输出是一个n——- - - - - -米矩阵。

数据类型:单|双

参数

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指定外部指定路点和时间点参数块输入而不是块参数。

位置路径点的轨迹在给定的时间点,指定为一个n——- - - - - -p矩阵,n轨道的尺寸和吗p锚点的数量。

的速度剖面参数,指定为0,1,或2。增加这个值增加参数1和参数2用于指定参数速度剖面。

速度剖面参数,指定为峰值速度,加速度,结束时间,或加速时间。设置这个参数创建一个参数在面具这个值作为它的名字。

依赖关系

要启用该参数,设置参数的数量来1或2。

如果参数来源被设置为内部面具,这个参数创建一个参数值作为它的名字。

如果参数来源被设置为外部,该参数创建一个基于这个值的输入端口。

速度剖面参数,指定为峰值速度,加速度,结束时间,或加速时间。设置这个参数创建一个参数在面具这个值作为它的名字。

依赖关系

要启用该参数,设置参数的数量来2。

如果参数来源被设置为内部面具,这个参数创建一个参数值作为它的名字。

如果参数来源被设置为外部,该参数创建一个基于这个值的输入端口。

指定外部指定的速度剖面参数作为块的输入,而不是块参数。

依赖关系

要启用该参数,设置参数的数量来1或2。

峰值速度概要文件的一个组成部分,指定为一个标量、向量或矩阵。这个峰值速度是最高速度达到在梯形速度剖面。

一个标量值是适用于所有的元素轨迹和所有锚点之间。一个n元向量的每个元素应用于所有锚点之间的轨迹。一个n————(p- 1)矩阵的每个元素应用于每个路径的轨迹。

依赖关系

要启用该参数,设置参数的数量来1或2。然后,设置参数1或参数2来峰值速度。

数据类型:单|双

加速的速度剖面,指定为一个标量、向量或矩阵。这种加速定义了从零速度恒定的加速度PeakVelocity价值。

一个标量值是适用于所有的元素轨迹和所有锚点之间。一个n元向量的每个元素应用于所有锚点之间的轨迹。一个n————(p- 1)矩阵的每个元素应用于每个路径的轨迹。

依赖关系

要启用该参数,设置参数的数量来1或2。然后,设置参数1或参数2来加速度。

数据类型:单|双

时间轨迹段,指定为一个标量、向量或矩阵。

一个标量值是适用于所有的元素轨迹和所有锚点之间。一个n元向量的每个元素应用于所有锚点之间的轨迹。一个n————(p- 1)矩阵的每个元素应用于每个路径的轨迹。

依赖关系

要启用该参数,设置参数的数量来1或2。然后,设置参数1或参数2来结束时间。

数据类型:单|双

时间加速阶段的速度剖面,指定为一个标量、向量或矩阵。

一个标量值是适用于所有的元素轨迹和所有锚点之间。一个n元向量的每个元素应用于所有锚点之间的轨迹。一个n————(p- 1)矩阵的每个元素应用于每个路径的轨迹。

依赖关系

要启用该参数,设置参数的数量来1或2。然后,设置参数1或参数2来加速时间。

数据类型:单|双

  • 解释执行——使用MATLAB模拟模型®翻译。这个选项可以缩短启动时间,但较慢的仿真速度比代码生成。在这种模式下,你可以调试的源代码。

  • 代码生成使用生成的C代码,模拟模型。第一次运行模拟,仿真软件万博1manbetx®生成C代码块。为后续模拟C代码重用,只要不改变模型。这个选项需要额外的启动时间,但是随后的模拟的速度相当解释执行。

可调:没有

模型的例子

生成梯形速度轨迹

生成梯形速度轨迹

生成一个梯形速度轨迹使用梯形速度块。
打开生活的脚本

提示

获得更好的性能,考虑这些选项:

  • 减少路标或参数的数量变化。

  • 设置路标源参数内部。

  • 设置模拟使用参数代码生成。有关更多信息,请参见模拟模式(万博1manbetx模型)。

引用

[1](merrill Lynch)、凯文·M。,和Frank C. Park.现代机器人技术:力学、计划和控制。剑桥:剑桥大学出版社,2017年。

[2]Spong马克·W。,集h Hutchinson, and M. Vidyasagar.机器人的建模和控制。约翰威利& Sons, 2006。

扩展功能

C / c++代码生成
使用仿真软件生成C和c++代码®编码器™。万博1manbetx

版本历史

介绍了R2019a

另请参阅

块

功能