机器人动力学
机器人动力学是作用在机器人上的力与机器人最终的运动之间的关系。在机器人系统工具箱™中，机械手动力学信息包含在rigidBodyTree对象。该对象描述了具有多个刚体树模型rigidBody通过连接对象rigidBodyJoint对象。的rigidBodyJoint，rigidBody,rigidBodyTree对象都包含与机器人运动学和动力学相关的信息。
请注意
要使用动态函数，必须设置DataFormat财产“行”或“列”．这个设置获取输入，并将输出作为行或列向量，用于相关的机器人计算，如机器人配置或关节力矩。
动态属性
当使用机器人动力学时，使用属性指定机械手机器人的各个身体的信息rigidBody对象:
质量-刚体的质量，单位为千克。CenterOfMass-刚体的质心位置，规定为[x y z]向量。这个矢量描述了质心相对于车身的位置，单位为米。惯性-刚体惯量，记为[Ixx Iyy Izz Iyz Ixz Ixy]相对于车身的矢量，单位为千克平方米。向量的前三个元素是惯性张量(惯性矩)。最后三个元素是惯性张量(惯性积)的非对角元素。惯性张量是一个正定矩阵:
有关整个机械手机器人模型的信息，请指定这些RigidBodyTree对象属性:
重力-机器人所经历的重力加速度，指定为[x y z]向量的单位是米每秒的平方。默认情况下，没有重力加速度。DataFormat—运动学和动力学函数的输入和输出数据格式。将此属性设置为“行”或“列”使用动力学函数。这个设置获取输入，并将输出作为行或列向量，用于相关的机器人计算，如机器人配置或关节力矩。
动态功能
以下动力学函数可用于机器人操纵器。您可以在指定所有相关的动态属性后使用这些函数rigidBodyTree机器人模型。
forwardDynamics-给定关节力矩和状态，计算关节加速度inverseDynamics-计算给定运动所需的关节扭矩externalForce-构造相对于基底的外力矩阵gravityTorque-计算关节力矩补偿重力centerOfMass-计算质心位置和雅可比矩阵massMatrix-计算关节空间质量矩阵velocityProduct-计算关节力矩，抵消速度诱导的力
另请参阅
generalizedInverseKinematics|inverseKinematics|rigidBodyTree
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