使用inverseDynamics函数用于计算静态保持特定机器人配置所需的关节力矩。您还可以使用其他语法指定关节速度、关节加速度和外力。

加载一个预定义的KUKA LBR机器人模型，指定为RigidBodyTree对象。

负载exampleRobots.matlbr

设置数据格式为“行”．对于所有的动力学计算，数据格式必须是“行”或“列”．

lbr。DataFormat =“行”；

设置重力属性来给出一个特定的重力加速度。

lbr。重力= [0 0 -9.81];

为生成一个随机配置lbr．

q = randomConfiguration (lbr);

计算所需的关节扭矩lbr静态地保持这个配置。

τ= inverseDynamics (lbr q);

使用externalForce函数生成应用于刚体树模型的力矩阵。力矩阵是米- x6向量，每一行对应机器人的每个关节，用于使用六元素扳手。使用externalForce函数和指定末端执行器适当地分配扳手到矩阵的正确行。你可以把多个力矩阵加在一起，给一个机器人施加多个力。

要计算抵消这些外力的关节力矩，使用inverseDynamics函数。

加载一个预定义的KUKA LBR机器人模型，指定为RigidBodyTree对象。

负载exampleRobots.matlbr

设置数据格式为“行”．对于所有的动力学计算，数据格式必须是“行”或“列”．

lbr。DataFormat =“行”；

设置重力属性来给出一个特定的重力加速度。

lbr。重力= [0 0 -9.81];

获得的主配置lbr．

q = homeConfiguration (lbr);

施加外力link1．输入扳手向量在基架中表示。

fext1 = externalForce (lbr,“link_1”，[0 0 0.0 0.1 0 0]);

在末端执行器上设置外力，tool0．输入的扳手向量表示为tool0框架。

fext2 = externalForce (lbr,“tool0”，[0 0 0 0 0]，q);

计算平衡外力所需的关节力矩。要组合这些力，请将力矩阵相加。假设关节速度和加速度为零(输入为［］)．

τ= inverseDynamics (lbr q [], [], fext1 + fext2);