根据

每个刚性的车身树都有一个底座。底座定义了世界坐标框架，并且是刚体的第一附接点。除了下面的基础姓名财产。通过修改来这样做Basename.刚体树的财产。

刚体

刚体是刚体结构树模型的基本构建块，并使用刚体．刚体，有时称为连杆，代表不变形的实体。单个刚体上任意两点之间的距离保持不变。

当添加到具有多个刚体的刚体树中时，刚体有与它们相关联的父体或子体(父母或孩子们属性)。母体是刚体附着的物体，它可以是机器人的基座。这些孩子是所有附着在这个刚体树底部下游的物体。

每个刚体都有一个与之相关联的坐标系，并包含一个刚体加入目的。

联合的

每个刚体具有一个接头，其限定该刚体相对于其父母的运动。它是连接在机器人模型中的两个刚体的连接点。表示单个物理体，具有多个关节或不同的运动轴，使用多个刚体对象。

这刚体加入物体支持固定关万博1manbetx节、转动关节和移动关节。

这些关节允许以下运动，取决于它们的类型:

每个关节具有由此定义的运动轴联系财产。接合轴是三维单元载体，其定义旋转轴（旋转接头）或翻译轴（棱柱形接头）。这家庭沉积属性定义特定关节的原始位置，该接头是位置限制的一个点。用homeConfiguration要返回机器人的主页配置，这是模型中所有关节主题的集合。

关节还具有定义父和儿童主体坐标帧之间的固定变换的属性。这些属性只能使用setfixedtransform.方法。根据您输入转换参数的方法，无论是TheChtToparentTransform.或ChildToJointTransform使用此方法设置属性。其他属性设置为身份矩阵。以下图像描绘了每个属性表示的内容。