主要内容

getTransform

在身体框架之间得到变换

折叠所有页面

语法

变换= getTransform(机器人、配置bodyname)
变换= getTransform(机器人、配置sourcebody targetbody)

描述

变换= getTransform (机器人，配置，bodyname）对象中的点的转换计算bodyname框架到机器人底座框架，使用指定的机器人配置。

例子

变换= getTransform (机器人，配置，sourcebody，targetbody）使用指定的机器人配置，计算将点从源体框架转换到目标体框架的转换。

例子

全部折叠

打开生活的脚本

获取特定机器人配置的两个帧之间的变换。

加载一个包含puma1机器人。

负载exampleRobots.mat

得到“外语”和“哈佛”身体的puma1机器人给定一个特定的配置。转换将'L6'帧中的点转换为'L2'帧。

变换= getTransform (puma1 randomConfiguration (puma1),“外语”，“哈佛”）
变换=4×40.2295 -0.4122 0.8817 0.0485 0.8621 -0.3344 -0.3807 0.2118 - 0.4517 0.8475 0.2786 -0.4027 000 1.0000

输入参数

全部折叠

机器人型号，指定为rigidBodyTree对象。

机器人配置，指定为具有机器人模型中所有物体的关节名称和位置的结构数组。您可以使用homeConfiguration(机器人)，randomConfiguration(机器人)，或在结构数组中指定自己的联合名称和位置。

主体名，指定为字符串标量或字符向量。这个物体必须是在机器人．

数据类型:字符|字符串

目标主体名称，指定为字符向量。这个物体必须是在机器人．目标坐标系是你想把点转换成的坐标系。

数据类型:字符|字符串

主体名，指定为字符串标量或字符向量。这个物体必须是在机器人．源坐标系就是点变换的坐标系。

数据类型:字符|字符串

输出参数

全部折叠

齐次变换，返回4 × 4矩阵。

扩展功能

另请参阅

||||

介绍了R2016b

机器人系统工具箱文档

万博1manbetx