主要内容

速度的产品转矩

抵消速度引起的力的关节力矩

全部展开页面
  • 库:

  • 机器人系统工具箱/机械手算法

  • 扭矩块

描述

的速度的产品转矩块返回的力矩抵消了给定机器人配置(关节位置)的速度诱导的力和关节速度刚体的树机器人模型。

港口

输入

全部展开

指定为机器人模型中所有非固定关节的位置向量，由刚体的树参数。你也可以为一个复杂的机器人生成这个向量homeConfiguration或randomConfiguration函数在一个常数或MATLAB函数块。

关节速度，指定为矢量。关节速度的个数等于机器人的自由度(非固定关节的个数)。

输出

全部展开

关节力矩，指定为矢量。每个元件对应于施加在特定关节上的扭矩。关节力矩的个数等于机器人的自由度(非固定关节的个数)。

参数

全部展开

机器人型号，指定为rigidBodyTree对象。您还可以使用以下命令从URDF (Unified robot Description Formation)文件导入机器人模型importrobot．

默认的机器人模型，twoJointRigidBodyTree，是一种具有转动关节和两个自由度的机器人。

  • 解释执行-使用MATLAB仿真模型®翻译。这个选项缩短了启动时间，但模拟速度较慢代码生成．在这种模式下，您可以调试块的源代码。

  • 代码生成-使用生成的C代码模拟模型。你第一次运行一个模拟，Simulink万博1manbetx®为代码块生成C代码。只要模型不改变，C代码就可以用于后续的模拟。此选项需要额外的启动时间，但后续模拟的速度可与解释执行．

可调:没有

模型的例子

在Simulink中计算机械手的速度积万博1manbetx

在Simulink中计算机械手的速度积万博1manbetx

利用a计算机器人机械臂的速度诱导力矩rigidBodyTree模型。在本例中，您在MATLAB®中定义一个机器人模型和机器人配置，并将它们传递给Simulink®，以便与机械手算法块一起使用。万博1manbetx

扩展功能

C / c++代码生成
使用Simulink®Coder™生成C和c++代码。万博1manbetx

另请参阅

块

类

功能

介绍了R2018a

机器人系统工具箱文档

万博1manbetx