主要内容

重力力矩

关节力矩补偿重力

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  • 库:

  • 机器人系统工具箱/机械手算法

  • 重力力矩块

描述

的重力力矩块返回关节力矩必须持有与当前的机器人在给定配置重力设置在刚体的树机器人模型。

港口

输入

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机器人配置,指定为一个向量所有nonfixed关节位置的机器人模型,设定的刚体的树参数。你也可以为一个复杂的机器人使用生成这个向量homeConfiguration或randomConfiguration函数在一个常数或MATLAB函数块。

输出

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关节力矩,指定为一个向量。每个元素对应于一个扭矩应用到一个特定的关节。关节力矩的数量等于自由度(nonfixed关节)的机器人。

参数

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机器人模型,指定为一个rigidBodyTree对象。你还可以导入一个机器人模型从一个URDF(统一描述机器人形成)文件使用importrobot。

默认的机器人模型,twoJointRigidBodyTree是一个机器人转动关节和两个自由度。

  • 解释执行——使用MATLAB模拟模型®翻译。这个选项可以缩短启动时间,但较慢的仿真速度比代码生成。在这种模式下,你可以调试的源代码。

  • 代码生成使用生成的C代码,模拟模型。第一次运行模拟,仿真软件万博1manbetx®生成C代码块。为后续模拟C代码重用,只要不改变模型。这个选项需要额外的启动时间,但是随后的模拟的速度相当解释执行。

可调:没有

模型的例子

重力计算机械手动力学模型万博1manbetx

重力计算机械手动力学模型万博1manbetx

使用机械手算法块计算和比较机械手机器人动力学重力。
打开脚本

扩展功能

C / c++代码生成
使用仿真软件生成C和c++代码®编码器™。万博1manbetx

版本历史

介绍了R2018a

另请参阅

块

类

功能