主要内容

逆动力学

给定运动所需的关节力矩

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  • 库:

  • 机器人系统工具箱/机械手算法

  • 逆动力学块

描述

的逆动力学块返回机器人维持指定的机器人状态所需的关节力矩。要获得所需的关节力矩，请指定机器人配置(关节位置)、关节速度、关节加速度和外力。

港口

输入

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的设置，指定为机器人模型中所有非固定关节的位置向量刚体树参数。方法也可以为复杂机器人生成这个向量homeConfiguration或randomConfiguration的函数常数或MATLAB函数块。

关节速度，用矢量表示。关节速度的数量等于机器人的自由度(不固定关节的数量)。

关节加速度，用矢量表示。关节加速度的个数等于机器人的自由度。

外力矩阵，用6by -表示n矩阵,n为机器人模型中的身体数量。矩阵在对应于特定主体的行中包含非零值。每一行都是施加的力和力矩的矢量，作为特定物体的扳手。使用以下命令生成此矩阵externalForce与一个MATLAB函数块

输出

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关节力矩，作为矢量返回。每个元件对应于施加到特定关节上的扭矩。关节力矩数等于机器人的自由度(不固定关节数)。

参数

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机器人模型，指定为rigidBodyTree对象。还可以使用从URDF(统一机器人描述形成)文件导入机器人模型importrobot．

默认的机器人模型，twoJointRigidBodyTree，是一种具有转动关节和两个自由度的机器人。

  • 解释执行-利用MATLAB对模型进行仿真®翻译。此选项缩短了启动时间，但模拟速度较慢代码生成．在此模式下，您可以调试块的源代码。

  • 代码生成-使用生成的C代码模拟模型。你第一次运行模拟器，Simulink万博1manbetx®生成该块的C代码。C代码可用于后续的模拟，只要模型不变。此选项需要额外的启动时间，但后续模拟的速度可与解释执行．

可调:没有

模型的例子

在Simulink中计算机械手重力动力学万博1manbetx

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使用机械手算法块来计算和比较机械手机器人在重力作用下的动力学。
在Simulink中计算机械臂的速度积万博1manbetx

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计算机器人机械臂的速度力矩rigidBodyTree模型。在本例中，您在MATLAB®中定义了一个机器人模型和机器人配置，并将它们传递给Simulink®以与机械手算法块一起使用。万博1manbetx

扩展功能

C/ c++代码生成
使用Simulink®Coder™生成C和c++代码。万博1manbetx

另请参阅

块

类

功能

在R2018a中介绍

机器人系统工具箱文档

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