碰撞检测
碰撞几何网格，避碰和净空
碰撞几何定义了机器人及其环境所占据的物理空间。为盒子、圆柱体和球体创建原语，或者指定您自己的网格顶点来创建碰撞网格，以表示环境中的机器人部件或障碍。使用checkCollision确定机械臂的不同部分在执行轨迹时是否相互碰撞(自碰撞)或与世界上的事物发生碰撞。该功能还提供障碍物间隙，以预测和避免碰撞。
功能
主题
这个例子展示了如何使用URDF源文件夹中的碰撞网格检查机械手的自碰撞。
在受约束的工作空间中生成无碰撞轨迹。
这个示例展示了为机械手碰撞检查创建碰撞对象的三种不同方法。
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