机器人模型

刚体树模型，正向运动学，动力学，朝向关节和任务空间运动模型

机器人模型用来表示机械手的机器人和其它刚体系统的运动学和动力学性能。该模型被表示为rigidBodyTree包含对象刚体和rigidBodyJoint与关节转化和惯性特性的元件。像KINOVA和KUKA某些商业机器人可使用loadrobot。导入现有UDRF或Simscape™多体™使用模型importrobot。您也可以使用模拟关节和任务空间运动模型机器人的运动。

功能

展开全部

刚体树模型

`importrobot`	从URDF文件，文本，或导入刚体树模型的Simscape多体模型
`loadrobot`	加载刚体树机器人模型
`rigidBodyTree`	创建树状结构的机器人
`刚体`	创建刚体
`rigidBodyJoint`	联合打造
`interactiveRigidBodyTree`	互动与刚体树机器人模型

运动模型

`jointSpaceMotionModel`	给定关节空间输入，建立刚体树运动模型
`taskSpaceMotionModel`	建模刚体树运动给定任务空间基准输入

运动学

`getTransform`	获取车架之间变换
`randomConfiguration`	生成机器人的随机结构
`homeConfiguration`	获取机器人的家庭配置
`表演`	出了如图机器人模型

动力学

`centerOfMass`	质量位置和雅可比中心
`外部压力`	外力矩阵相对于基座撰写
`forwardDynamics`	给予关节力矩和美国联合加速度
`geometricJacobian`	几何雅可比用于机器人的配置
`gravityTorque`	联合扭矩是重力补偿
`inverseDynamics`	对于给定的运动所需的关节力矩
`massMatrix`	联合空间质量矩阵
`velocityProduct`	即取消速度感应力联合力矩

块

展开全部

运动学与动力学

前进动力	给予关节力矩和美国联合加速度
逆动力学	对于给定的运动所需的关节力矩
获取雅可比	几何雅可比用于机器人的配置
获得变换	获取车架之间变换
重力扭矩	联合扭矩是重力补偿
联合太空质量矩阵	用于机器人的配置关节空间质量矩阵
速度产品扭力	即取消速度感应力联合力矩