交互式构建ABB Yumi机器人的轨迹
这个例子展示了如何使用interactiveRigidBodyTree对象移动机器人，设计轨迹，并重播它。
装载机器人可视化和构建环境
加载“abbYumi”机器人模型。使用初始化交互图形interactiveRigidBodyTree．保存当前坐标轴。
robot = loadrobot（“abbYumi”那'重力'，[0 0 -9.81]）;Iviz = InteractiveIgidodytree（机器人）;AX = GCA;
构建由碰撞盒组成的环境，该碰撞盒代表楼层，带有物体的两个架子和中心表。
飞机= collisionBox (1.5, 1.5, 0.05);飞机。姿势= trvec2tform([0.25 0 -0.025]);表演(飞机,“父”、ax);leftShelf = collisionBox (0.25, 0.1, 0.2);leftShelf。姿势= trvec2form([0.3 -。65年0.1]);[~， patchObj] = show(leftShelf，“父”，斧头）;patchbj.facecolor = [0 0 1];RightShelf = CollisionBox（0.25,0.1,0.2）;RightShelf.Pose = TRVEC2TFORM（[0.3 .65 0.1]）;[〜，patchobj] = show（右手，“父”，斧头）;patchbj.facecolor = [0 0 1];左翼=芯片杆菌（0.01,0.07）;Leffidget.Pose = TRVEC2TFORM（[0.3-0.65 0.225]）;[〜，patchobj] = show（左翼，“父”，斧头）;patchbj.facecolor = [1 0 0];RightWidget = CollisionBox（0.03,0.02,0.07）;rightWidget.Pose = TRVEC2TFORM（[0.3 0.65 0.225]）;[〜，patchobj] = show（右翼，“父”，斧头）;patchbj.facecolor = [1 0 0];Centerable = CollisionBox（0.5,0.3,0.05）;Centrable.positable = TRVEC2TFORM（[0.0.75 0 0.025]）;[〜，patchobj] = show（centerable，“父”，斧头）;patchobj.facecolor = [0 1 0];
交互式生成配置
使用交互式可视化来移动机器人并设置配置。当图形初始化后，机器人处于其家庭配置中，双臂交叉。放大并点击末端执行器以获得更多信息。
要选择身体作为末端执行器，请右键单击身体以选择它。
也可以从命令行分配标记体：
iviz。MarkerBodyName =“gripper_r_base”；
设置主体之后，使用提供的标记元素移动标记，选择的主体随之移动。拖动中央灰色标记将在笛卡尔空间中移动标记。红色、绿色和蓝色的轴将标记沿着xyz-axes。圆圈旋转围绕等同颜色的轴的标记。
您还可以通过右键单击联合来移动各个关节，然后单击切换标记控制方法。
这markercontrolmethod.对象的属性设置为“JointControl”．
这些步骤也可以通过直接更改对象的属性来完成。
iviz。MarkerBodyName =“yumi_link_2_r”；iviz。MarkerControlMethod =“JointControl”；
改变为联合控制产生了一个黄色标记，允许直接设置接头位置。
迭代地移动机器人，直到您有所需的配置。使用。保存配置AddConfiguration.．每次调用将当前配置添加到StoredConfigurations财产。
AddConfiguration（IVIZ）
定义轨迹的航路点
在本例中，提供一组配置。垫文件。
加载配置，并将它们指定为存储的配置集。第一个配置是通过更新配置财产和调用AddConfiguration.，您可以交互方式，但其余的只是通过分配来添加StoredConfigurations直接的财产。
加载abbYumiSaveTrajectoryWaypts.matremoveConfigurations (iviz)％清除存储配置％以有效的起始配置开始iviz.configuration = hiveConfig;
AddConfiguration（IVIZ）％指定整套航点iviz。StoredConfigurations = [startingConfig,......Graspapproachconfig，......graspPoseConfig,......graspdepartconfig，......placeApproachConfig,......PlaceConfig，......sitedepartconfig，......startingConfig];
生成轨迹并回放
一旦存储了所有航点，构造机器人遵循的轨迹。对于此示例，使用梯形速度曲线使用trapveltraj.．梯形速度曲线意味着机器人在每个航点处平滑地停止，但是在运动中实现最大速度。
numSamples = 100 * (iviz大小。StoredConfigurations那2) + 1; [q,~,~, tvec] = trapveltraj(iviz.StoredConfigurations,numSamples,'时间结束'，2）;
通过迭代生成来重放生成的轨迹问：矩阵，它表示在每个航点之间移动的一系列联合配置。在这种情况下，速率控制对象用于确保播放速度反映实际执行速度。
iviz.showmarker = false;Showfigure（IVIZ）RatectRobj = RateControl（NumSamples /（Max（TVEC）+ TVEC（2）））;为了i = 1：numsamples iviz.configuration = q（：，i）;等待（ratectrlobj）;结尾
图中显示机器人在所有定义的路径点之间执行平滑的轨迹。
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