亲爱的研究者,我能如何模拟非线性扰动观测器对无人机仿真软件?万博1manbetx

不用担心, @ALABA菲利普OPAYEMI 。我不是无人机专家,但我猜你有困惑的象征 z 在无人机动力学 与另一个象征 z 在NDO ,前者是指高度(一个外行人的角度:无人机地面的高度),而后者是指内部状态的NDO估计干扰。所以,明智地选择你的符号编码。

总之,我认为我对你的示例应该很简单。在我的例子中,我做了 , , 。只要输入你的右边NDO微分方程在蓝色Fcn块(或多个 Fcn 块如果NDO秩序高于1)和连接到一个 积分器 块(或相应的 积分器 块)的初始条件 与 。

另外,因为我认为 在我的示例中,那么自然 ,我标记信号 dhat 。在你的情况下,你应该乘之和 的矩阵 。

If you find my simple NDO demo example in Simulink is helpful, please consider accepting ✔ and voting the Answer. Thanks!

嗨 @ALABA菲利普OPAYEMI

我复制了 Fcn 块从旧版本的模型文件。万博1manbetx同时, Fcn 只处理一个标量方程。在我NDO Fcn块,我已经表明我输入块的方程:

在哪里 u (1) 指的是 u 输入, u (2) 指的是 x 输入, 你(3) 指的是 输入。

在最新的模型,您可以使用万博1manbetx 解释MATLAB函数 块作为替代。

因为你NDO顺序是2,那么你将需要两个 解释MATLAB函数 块+ 2 积分器 块内部状态 和 。当然,你也需要做一些数学解决NDO矩阵方程形式( )两个NDO标量方程( 和 )。

别的,如果你在编码相对较好和舒适,你可以使用 功能 直接屏蔽。年代是指系统,由于NDO微分方程所描述的系统,那么它是100%可以编写紧凑NDO矩阵方程形式( 在功能)。

功能的方法通常是首选和更有效的高阶系统( )。

嗨 @ALABA菲利普OPAYEMI

从技术上讲,它看起来像你已经成功地估计干扰,但的抵消 。那是什么?我不能确定图像的框图。我的数学直觉告诉我它可能来自输入 u 如果它有一个常数项。

嗨 @ALABA菲利普OPAYEMI

编辑:新东西:

顺便说一下,我注意到这用红笔圈出来。也许这是罪魁祸首。

旧的东西:

我不知道你的控制输入 u 是多少。但如果是一些简单的数学,那么我认为你可以检查和发现是否有一个常数 u 。

不要担心它!如前所述,你NDO成功地估计正弦扰动的振幅和频率。解决了这个就是添加 来 之类的

让我知道结果!

很高兴看到它。 @ALABA菲利普OPAYEMI

总之,你应该明白任何常数项,进入NDO(综合)可以是一个“怀疑”。

和 只是一个头号嫌疑犯的如果不取消了控制输入吗 u 。