buildMap功能混乱,lidarSLAM使用?

你好,

我很新的matlab和探索 buildMap 函数。在一个 例子 它描述了“相关使用收集的数据 lidarSLAM 副扫描算法,执行扫描匹配和调整提出了完整的机器人轨迹。检查以确保扫描和姿势是相同的长度”。lidarSLAM算法与使用循环关闭和姿势图优化,我似乎不能发现buildMap函数。所以我认为它只是依靠scan-to-scan匹配和lidarSLAM算法这意味着什么。有人能澄清呢?谢谢!