连接扫描的底层姿态图，指定为poseGraph对象。添加扫描lidarSLAM更新此姿态图。当发现环路闭包时，使用OptimizationFcn。

占用网格图的分辨率，指定为每米单元格的正整数。在构造时指定映射分辨率。

激光雷达传感器的最大范围，指定为以米为单位的正标量。指定构造时的最大范围。

姿态图优化函数，指定为函数句柄。缺省情况下，算法调用optimizePoseGraph函数。为了指定你自己的优化方法，类要求函数签名为:

[updatedPose,stat] = myOptimizationFcn(poseGraph)

扫描匹配算法中接受循环闭包的分数的阈值，指定为正标量。更高的阈值对应更好的匹配，但分数会根据传感器数据而有所不同。

循环闭合检测的搜索半径，指定为正标量。增加这个半径会增加搜索时间，从而影响性能。根据您的环境和预期的车辆轨迹调整这个距离。

尝试查找循环闭包的次数，指定为正整数。增加尝试次数会增加搜索时间，从而影响性能。

允许自动回滚添加的循环闭包，指定为真正的或假。对象返回的残余错误OptimizationFcn。如果它检测到残留误差的突然变化，此属性为真正的，它拒绝(回滚)循环闭包。

为触发优化而接受的循环闭包数量，指定为正整数。默认情况下，PoseGraph每次都被优化lidarSLAM添加一个循环闭包。

处理扫描所需的最小姿势变化，指定为(翻译旋转)向量。新添加的扫描的相对位姿变化计算为[x y theta]。如果翻译成xy-位置或旋转θ超过这些阈值，则lidarSLAM对象接受扫描并将一个姿态添加到PoseGraph。

扫描配准方法，指定为字符向量。