你好丹尼尔,
我建议你看这本书“现代机器人”k (merrill Lynch)和f .公园,免费在线观看。
然而,我使用的板块在线源找到很好理解:
在我看来,你需要找到齐次变换矩阵t .这是两个坐标系之间的变换矩阵。
我写了下面的Matlab代码:
%来源:
% https://www.mecharithm.com/screws-a-geometric-description-of-twists-in-robotics/
w = [sqrt(2) / 2 0倍根号(2)/ 2)';
q = (1, - 1, 0.5) ';
h = 1;
螺旋% S =[ω;速度)
Vs = [w;十字架(- w, q) + h * w];
%斜矩阵ω
sk_w = [0 - w w (2) (3);w (3) 0 - w (1);w - w (2) (1) 0);
%的w是1
θ=规范(w);
%使用罗德里格斯的公式
%我们能找到旋转变换矩阵的一部分
R =眼睛(3)+罪(θ)* sk_w + (1-cos(θ))* sk_w * sk_w;
%速度=最后三个元素螺钉向量
v = Vs (6);
% G罗德里格斯公式
G =θ(眼(3)* + (1-cos(θ))* sk_w + (theta-sin(θ))* sk_w ^ 2) * v;
T = [R G;0,0,0,1]
所以,当你有这个变换矩阵T,您现在可以表达框架的配置(位置和姿态)相对于一个固定的(参考)。
https://www.mecharithm.com/homogenous-transformation-matrices-configurations-in-robotics/
