嗨Ishu,
我明白,想找出如何在动态包括偏航。
你不能包括偏航控制输入的不是一个参数可以直接控制。
你可以从其他可观测参数:计算偏航的跟踪定位角θ和夹角的车辆和轨道ξ。绝对的偏航角ψ=θ+ξ。请参阅[1]为进一步的信息。
另一种方法可能是在状态空间中包含偏航本身。[2]
[1]:Perantoni G, Limebeer DJ。“最优控制的一级方程式赛车变量参数。“车辆系统动力学。2014年5月4日,52 (5):653 - 78。
[2]:很多R,木豆比安科n“圈时间优化的赛车场景。“车辆系统动力学。2016年2月1;54 (2):210 - 30。
