嗨弗朗西斯科,
虽然可以计算关节转矩由定时转动关节内的“感应”选项块在仿真软件中,有一些限制这种方法相对于使用逆动力学。万博1manbetx
首先,转动关节内的“感应”选项块计算扭矩使用关节的位置和速度的乘积和一个常数标量的因素。这种方法不考虑各种其他因素可能影响关节力矩,如重力、非线性的联合行为,动态效果。
其次,逆动力学块提供了一个更先进的方法计算关节转矩,占整个机器人的动力学。它使用机器人的运动学、质量和外力计算关节力矩产生所需的关节运动。
此外,逆动力学块可以与其他模块结合使用仿真软件开发更先进的控制策略。万博1manbetx例如,您可以使用逆动力学块来计算所需的关节转矩给定轨迹,然后使用Proportional-Integral-Derivative控制器(PID)调整实际转矩基于反馈系统。这种方法可以帮助提高控制系统的准确性和稳定性。
总的来说,推荐使用逆动力学块在处理机器人的转动关节,特别是在高精度和稳定性的情况下是必需的。而转动关节内的“感应”选项块可以用作快速简单代替基本转矩估计,它不适合许多实际应用中更准确和全面的关节转矩的估计是必要的。
希望它可以帮助!
