MATLAB的答案

如何模拟Simscape多体上抓住对象?

9的观点(30天)
艾哈迈德Salaheldin艾哈迈德·法鲁克Salaheldin”class=
评论道: 内森Hardenberg 2023年5月24日14:21
大家好,
我一直试图模拟Simscape多体的过程,一个机器人手臂拿起一个对象,滴在一个盒子里。我有一个问题,无法完成。我知道我应该使用空间接触力和我见过几个例子,但他们是非常复杂的,有许多子系统连接块和我不能真正理解他们。例如,我怎么能时间块的时刻机器人手臂的计划,应该抓住它了吗?将非常感谢任何帮助。

在回答这个问题。

接受的答案

内森Hardenberg”class=
内森Hardenberg 2023年5月2日
我为您做了一个非常简单的例子(见附件)。
一般来说一个“空间接触力”块是一切物体之间的碰撞。有时是近似自模拟时间点可以飙升当使用接触力(我没有这样做)。这就是为什么你需要设置以下选项在我的例子(你也可以玩一点):
  • 解算器选择:固定步
  • 解决:ode8 (Dormand-Prince)
  • 固定的大小:0.001
通常你必须计算自己当关闭夹。它可以用一个Matlab-script,只是基于时间或别的东西。还应该锐利的爪力和位置。否则也许部分故障,飞走了。
5个评论
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内森Hardenberg”class=
内森Hardenberg 2023年5月24日14:21
这个错误发生在我的例子吗?如果是检查,如果在我原来的答案选项设置是一样的。如果不是我遗憾不能帮助你。Singularity-Errors可以从我的经验有很多原因。

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