Kitti的校准参数是什么样子的?
如何使用KITTI的校准参数?
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我正在研究立体视觉我使用的数据来自
http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/
他们使用的校准参数与立体相机校准工具箱产生的参数非常不同，我无法在MATLAB中使用他们的数据。
我还尝试在立体相机校准工具箱中使用他们的校准图像，看起来像这样:
但当我运行校准时，它失败了:
如果你有任何解决这个问题的方法，请帮助我
接受的答案
迪玛Lisin
2016年2月29日
编辑:迪玛Lisin
2016年3月11日
该文件
calib_cam_to_cam.txt
包含3个摄像机的参数。
- S_0x:镜像大小。你真的不需要它做任何事情。
- K_0x:是本征矩阵。您可以使用它来创建cameraParameters对象，但你必须把它转置，然后给相机中心加上1，因为MATLAB是基于1的索引。
- D_0x:为表格中的失真系数[k1, k2, p1, p2, k3]．k1, k2,k3径向系数，和p1而且p2为切向畸变系数。
- R_0x和T_0x是相机的外部参数。它们似乎是从一个共同的世界坐标系统转换到每个相机的坐标系统。
- S_rect_0x、R_rect_0x和P_rect_0x是整流图像的参数。
综上所述，你应该这么做。
- 从三个相机中选择两个你想要使用的。
- 创建一个cameraParameters对象为每个相机使用intrinsic和失真参数(K_0x和D_0x)。别忘了转置K，调整以1为基础的索引。
- 从两个摄像机(R_0x’s和T_0x’s)的外部计算两个摄像机之间的旋转和平移。(R和t)
- 使用这两个cameraParameters对象和R而且t要创建stereoParameters对象。
4评论
Bashima伊斯兰教
2017年9月16日
编辑:Bashima伊斯兰教
2017年9月16日
我仍然不明白如何获取立体相机的标定参数。我对计算机视觉是完全陌生的。如果你能给我解释一下如何得到立体声参数，那就太有帮助了。我想在这个数据集上运行Matlab中点云生成的示例代码。
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