转动关节的刚度参数是一个常数。你不能改变它。
这是如何实现变刚度:
- 在驱动选项卡中,将扭矩设置为“提供的输入”和“自动计算”的运动。
- 在传感选项卡中,激活位置传感。
- 创建一个反馈回路的感应输出转矩输入位置。
- 反馈回路,一个函数计算转矩作为位置的函数。你的函数的导数的位置将刚度在给定的时间。
