结果模拟与现实之间的差异
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亲爱的社区,
我开发了一个MPC算法控制一RC小汽车。之前的测试我当然跑一组模拟计算机。目标是遵循一个参考路径,简洁是一条直线。车辆使用运动bycicle模型表示这需要两个参数,每个轴的距离重心。速度是恒定的,我使用一个曲线坐标系的位置和姿态车辆路径由两个参数有关。横向偏离路径表示e_y和航向角误差w.r。t e_psi表示的路径。自速度很低我使零滑动的假设模型。控制输入是前轮的转向角。达到目标我必须最小化e_y和e_psi的平方。也包括在目标函数是输入用δ。 In the simulations and the tests the vehicle starts with an offset from the path. Furthermore, the model has been linearized around e_y=0 and e_psi=0. The whole problem is rewritten as a QP problem and solved successfully with QUADPROG. Communication between MATLAB (running on separate computer) and the vehicle is done with ROS. Sensors measure position, orientation and velocity accurately.
车辆的性能不同于模拟。如果我只惩罚e_y ^ 2的目标函数得到以下结果,首先测试了模拟:
如果我另一方面包括e_psi ^ 2和δ^ 2的目标函数(以适当的权重)性能提高。然而,仍然有一些模拟与现实之间的差异。
我已经调查了一些可能的原因。正如你所看到的速度是在现实中不是常数,是假定的模拟。我有试着运行模拟不同速度但是得到几乎相同的结果。车辆的答案几乎立即命令我很确定没有延迟引起的致动器的问题。除了我尝试了偏移量,速度,距离C。G和预测地平线的这似乎解释的差异。你认为这些差异的根本原因是什么?
提前谢谢你!
致以最亲切的问候
艾哈迈德
