如何优化lidarSLAM对象poseGraph后删除错误的循环闭包?

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soorajanilkumar 2019年6月21日

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//www.tianjin-qmedu.com/matlabcentral/answers/468242-how-to-optimize-the-lidarslam-object-posegraph-after-removing-incorrect-loop-closures

评论道: soorajanilkumar2019年6月22日

答:接受刘呀

你好,

我使用了机器人。LidarSLAM离线大满贯的例子来构建一个映射的例子 LidarSLAM实现。

问题是我发现一些错误的循环闭包,打乱我的大满贯。我找到了一种方法来删除不正确的循环闭包如下所示(假设EdgeID: 196是不正确的约束)的抨击对象 slamAlg :

removeLoopClosures (slamAlg [196])

即使删除循环闭合,poseGraph不变(保留了不正确的形状)。我想知道如果有一种方法可以再优化poseGraph或updatePosegraph之后?

显然有一种方法是使用Matlab大满贯毛builder应用程序可以正确/忽略循环闭包和地图再优化。

谢谢你！

Sooraj

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刘呀 2019年6月21日

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//www.tianjin-qmedu.com/matlabcentral/answers/468242-how-to-optimize-the-lidarslam-object-posegraph-after-removing-incorrect-loop-closures answer_380310

调用 removeLoopClosures 不会自动重新运行构成图优化,只有消除了LC从构成图形对象。你有打电话给 optimizePoseGraph 一次在构成图。

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soorajanilkumar 2019年6月22日

嗨,刘,

谢谢你的回应。尝试不同的事以后我就能实现它如下:

                                  %检查残留误差和忽视循环关闭如果它太高了
                                 
                                  如果optimizationInfo。ResidualError e-02 & optimizationInfo.IsAccepted > 1
                                 
                                  removeLoopClosures (slamAlg loopClosureInfo.EdgeIDs)
                                 
                                  temp = optimizePoseGraph (slamAlg.PoseGraph);
                                 
                                  slamAlg.PoseGraph.updatePoseGraph(临时);
                                 
                                  结束

但是在这里我还是要叫外面的optimizePoseGraph大满贯的对象。也updatePoseGraph方法不可用Matlab R2018b版本。

是否有替代的方式来达到相同的没有updatePoseGraph函数?或者还有其他机器人的内部函数。LidarSLAM类,我可以使用启动优化?

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