你好毛泽和
通常，在凉亭中控制机器人涉及将数据发布到相应的ROS主题。如果这是您的工作流程，它可以通过使用“发布”块来源于Simulink。万博1manbetx有关块的详细信息，请参阅以下文档链接：
发布块将非虚拟总线作为输入接受。因此，在发布之前，需要将来自RL代理的动作输出作为总线信号被打包为总线信号。请参阅以下文档链接，说明如何通过一个简单的示例实现相同的操作：
//www.tianjin-qmedu.com/help/releases/r2019b/ros/ug/get-started-with-ros-in-万博1manbetxsimulink.html.
作为先进的操作，您可以通过使用“Simulink-Gazebo Cosimulation Plugin”在两个之间建立同步来执行万博1manbetxSimulink和Gazebo之间的共模。这可用于训练RL代理来控制在凉亭中产生的机器人。然后可以模拟培训的代理以使得能够进行培训的政策的有效性。有关设置共模工作流程的详细信息，请参阅以下文档链接，显示相同的：
