mimo系统的Pid调谐

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metchat aissa 2020年4月25日

回答: Arkadiy Turevskiy 2020年10月7日

嗨人！

我想要控制我的机器人有六个执行器，但输出不跟随交付。

这是我的示玛集团和代码

                    s =特遣部队(“年代”p= 500*pi/1.5;
                   
                    R = 4; L = 2.75 e-6; K = 0.0274; J = 3.2284 e-6; f = 3.5077 e-6;
                   
                    x = [1; 1; 1; 1; 1; 1];
                   
                    g = (p * K) /(2 *π* ((R + L * s) * (f + J * s) + K ^ 2));
                   
                    双(H = (jac_direct (x))) * g * 1 e-16;这是我的工厂
                   
                    H.InputName = {‘u1’，“u2”，u3的，“愉快”，“u5”，“u6”}；
                   
                    H.OutputName =“y”；
                   
                    D = tunableGain (“脱钩”、眼(6));
                   
                    D.u =“e”; D。y ={“p1”，“p2”，“p3”，“p4”，“p5”，“p6”}；
                   
                    C1 = tunablePID (“C1”，“pid”)；
                   
                    C1。u =“p1”；C1。y =‘u1’；
                   
                    C2 = tunablePID (C2的，“pid”)；
                   
                    C2。u =“p2”；C2。y =“u2”；
                   
                    C3 = tunablePID (“C3”，“pid”)；
                   
                    C3。u =“p3”；C3。y =u3的；
                   
                    C4 = tunablePID (“C4”，“pid”)；
                   
                    C4。u =“p4”；C4。y =“愉快”；
                   
                    C5 = tunablePID (“C5”，“pid”)；
                   
                    C5。u =“p5”；C5。y =“u5”；
                   
                    C6 = tunablePID (“C6”，“pid”)；
                   
                    C6。u =“p6”；C6。y =“u6”；
                   
                    和= sumblk ('e = r - y'6);
                   
                    C0 =连接(C1, C2, C3, C4、C5、C6, D,和,{“r”，“y”}，{‘u1’，“u2”，u3的，“愉快”，“u5”，“u6”}）;
                   
                    wc = 0.1;
                   
                    TK = TuningGoal。跟踪(“r”，“y”, 0.05);
                   
                    操作系统= TuningGoal。过度({“r”}，{“y”5)};
                   
                    [H, C, gam,信息]= looptune (H, C0, wc,操作系统,TK);
                   
                    T =连接(H, C,“r”，“y”)；
                   
                    t = 0:1/100:100;
                   
                    U1 = 1 * (t > = 0);
                   
                    U=[u1 ' u1 ' u1 '];
                   
                    Sys = lsim (T, U, T);
                   
                    人物,情节(系统)