我认为这是一个MPC的问题比一个Matlab的问题。
有一个特别的理由使用连续时间模型?如果你只是“试图设计一个mpc控制器轨迹控制”,您应该使用一个离散时间模型,这将给你一个常规的mpc成本函数。
优化问题——成本函数
8视图(30天)
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我想设计一个mpc控制器轨迹控制。但是我的成本函数包含笔系列的集成。谁能帮我定义代价函数吗?
其中T = 60;
N = 10。
方法是我试图让计算所有成本函数和整合内部的4项最后使用积分(有趣,0,T)但我得到很多的错误。
