MATLAB的答案

我怎么能知道lidarSLAM并应用基本构成图信息吗

7视图(30天)
约翰。李
约翰。李 2020年7月2日
回答: Amrtanshu拉吉 2020年10月2日
当我们在MATLAB应用“lidarSLAM”,描述说:
SLAM算法需要在激光雷达扫描和高度一个节点在一个潜在的构成图。
所以,看来我们需要知道“扫描数据”为应用程序和底层的姿势praph的“lidarSLAM。”
我的理解,“扫描数据”是由天使和范围对机器人的坐标。
而且,“基本构成图”呢?我们怎么知道这些信息吗?如果我们知道机器人的里程表;然后,我们
带来的信息和我们如何输入“lidarSLAM”?
那么,我们如何知道底层的构成图的信息,我们如何输入构成图“lidarSLAM”?
谢谢你！

在回答这个问题。

答案(1)

Amrtanshu拉吉
Amrtanshu拉吉 2020年10月2日
你好,
一个 posegraph 是一个潜在的 图 这一 LidarSlam 使用存储所有的扫描数据和状态估计和计算 优化 的 图。 不需要输入构成图 l idarSlam ,一个新的 posegraph 创建并 相关的 与 LidarSlam 当一个新的 LidarSlam 创建对象。
你可以把一个 posegraph 这段代码:
一个= lidarSLAM;
显示(a.PoseGraph);
的 LidarSlam 使用扫描计算车辆的状态估计 通过扫描匹配 ,您不需要输入状态估计的里程表。然而,要 系 这个过程 扫描匹配,你可以给一个相对姿态估计的里程表 addScan 函数。

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