歧义在DCM四元数转换使用默认的模型库万博1manbetx

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vinay 2013年3月5日

回答: 詹姆斯Tursa 2020年5月9日

我是模拟系统,我需要方向余弦矩阵的四元数转换。我使用默认的DCM四元数转换块模型。万博1manbetx然而在一些点的仿真,输出四元数组件扭转的迹象。

以上是模拟图。第一个图是输出的四元数。第二个情节的方向余弦矩阵。如你所见,即使dcm组件变化平稳,突然四元数的变化迹象。

虽然这在数学上是正确的我渴望平稳变化。任何想法如何避免这种情况和四元数的光滑曲线吗?

詹姆斯Tursa 2020年5月9日

用于旋转四元数有一个固有的歧义,似乎你已经知道。即q产生相同的旋转q。如果你想要一个四元数序列必须手动执行,平稳过渡。我可能会建议确保最大的元素总是保持同样的信号级连续四元数与一些后加工代码。

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