二维圆形轨迹的一代——waypointTrajectory插值改变取决于飞机(XY或XZ)

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大卫Lago 2021年1月3日

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链接

这个问题直接联系

//www.tianjin-qmedu.com/matlabcentral/answers/707883-2d-circular-trajectory-generation-waypointtrajectory-interpolation-changing-depending-on-the-plane

评论道: 大卫Lago2021年1月8日

答:接受瑞安齐射

我有一些麻烦创建一个半圆的2 d轨迹waypointTrajectory函数。

似乎是不同的插值函数取决于飞机点所在的地方。

我试过以下两种情况:

案例1我得到期望的输出,但在情况2函数插入不同,产生一个三维路径(在这种情况下,不是我想要的)。

我已经尝试包括速度和取向的价值观,但这似乎不能解决这个问题。请参见下面两种情况下的代码:

案例1:

                         路点= [0,0,0;…
                        
                         1 1 0;…
                        
                         0 2 0);
                        
                         %取向= [0,0,0;…
                        
                         % 0,0,90;…
                        
                         % 0,0180);
                        
                         % quatOrientation =四元数(定位、“eulerd”、“ZYX股票”,“框架”);
                        
                         %速度= (1 0 0;…
                        
                         % 0 1 0;…
                        
                         % 1,0,0);
                        
                         TimeOfArrival = (0, 1, 2);
                        
                         TimeOfArrival轨迹= waypointTrajectory(锚点,“SampleRate”10);
                        
                         truePosition = 0 (trajectory.SampleRate * trajectory.TimeOfArrival(结束)1、3);
                        
                         c = 1;
                        
                         而~结束(轨迹)
                        
                         truePosition轨迹(c:) = ();
                        
                         c = c + 1;
                        
                         结束
                        
                         plot3(锚点(:1),锚点(:,2),锚点(:,3),“线型”,“没有”,“标记”,“o”,“MarkerEdgeColor”,“r”);
                        
                         持有在;
                        
                         plot3 (truePosition (: 1) truePosition (:, 2), truePosition (:, 3),“颜色”,“k”);
                        
                         daspect ((1 1 1));
                        
                         网格在;
                        
                         包含(“x”);
                        
                         ylabel (“y”);
                        
                         zlabel (“z”);

案例2:

                         路点= [0,0,0;…
                        
                         1,0,1;…
                        
                         0 0 2];
                        
                         %取向= [0,0,0;…
                        
                         % 0 -90 0;…
                        
                         % 0 -180 0);
                        
                         % quatOrientation =四元数(定位、“eulerd”、“ZYX股票”,“框架”);
                        
                         %速度= (1 0 0;…
                        
                         % 0,0,1,…
                        
                         % 1,0,0);
                        
                         TimeOfArrival = (0, 1, 2);
                        
                         TimeOfArrival轨迹= waypointTrajectory(锚点,“SampleRate”10);
                        
                         truePosition = 0 (trajectory.SampleRate * trajectory.TimeOfArrival(结束)1、3);
                        
                         c = 1;
                        
                         而~结束(轨迹)
                        
                         truePosition轨迹(c:) = ();
                        
                         c = c + 1;
                        
                         结束
                        
                         plot3(锚点(:1),锚点(:,2),锚点(:,3),“线型”,“没有”,“标记”,“o”,“MarkerEdgeColor”,“r”);
                        
                         持有在;
                        
                         plot3 (truePosition (: 1) truePosition (:, 2), truePosition (:, 3),“颜色”,“k”);
                        
                         daspect ((1 1 1));
                        
                         网格在;
                        
                         包含(“x”);
                        
                         ylabel (“y”);
                        
                         zlabel (“z”);