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N
N 2021年1月22日
回答: 卡什Tharyani 2021年1月25日
你怎么看待一个预定义的机器人的细节是什么样子的呢?
eaxample,我看到一个例子文件中以下行: 负载 exampleRobots.mat lbr
然而,当我打开exampleRobots说。垫,我只是看到这个:
巴克斯特:[1×1 rigidBodyTree]
lbr (1×1 rigidBodyTree):
puma1 (1×1 rigidBodyTree):
puma2 (1×1 rigidBodyTree):
我怎么知道这些规格的机器人是什么样子的呢?
同样,我看到示例代码导入机器人使用URDF文件说。然而,我怎么能查看URDF文件,我怎么知道机器人是什么样子?
谢谢!

在回答这个问题。

接受的答案

卡什Tharyani
卡什Tharyani 2021年1月25日
上面的每一个变量是一个类型的 rigidBodyTree 对象。开始一步查看底层连接是什么样子(身体和关节)可以使用 showdetails 函数。如果你想看到“rigidBodyTree”的样子,简单地调用显示函数“rigidBodyTree”对象。例如,
> > showdetails (puma1)
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机器人:身体(6)
Idx身体的名字共同的名字联合类型母公司名称(Idx)孩子的名字(s)
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1 L1jnt1转动基地(0)L2 (2)
2 L2jnt2转动L1 (1)L3 (3)
3 L3jnt3转动L2 (2)L4 (4)
4 L4jnt4转动L3 (3)L5 (5)
5 L5jnt5转动L4 (4)16种(6)
6社会jnt6转动L5 (5)
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> >显示(puma1)
这个记录的例子 是一个很好的参考。你也可以看看 逐步建立一个机器人 主题页面如果你开始使用“rigidBodyTree”。
URDF文件是一个XML文件,代表一个机器人捕捉树的连通性。你可以阅读更多关于它 在这里 。您可以使用您喜欢的编辑器视图文件。从MATLAB可以尝试查看示例URDF文件名为“sawyer.urdf”。你可以使用“编辑”命令打开和查看其他URDF。
> >编辑sawyer.urdf
注:“索耶。urdf" is located at "toolbox/robotics/robotmanip/exampleRobots/sawyer_description/urdf/sawyer.urdf" where the "toolbox" directory is located under your matlabroot 目录中。
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