什么影响传感器融合工具箱IMU的属性在输出过滤“complementaryFilter”吗?

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Jaime希斯洛普 2021年2月1日

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//www.tianjin-qmedu.com/matlabcentral/answers/732293-what-impact-do-the-properties-of-the-sensor-fusion-toolbox-imu-filter-complementaryfilter-have-on

编辑: Jaime希斯洛普2021年2月1日

我试图找到最好的设置来使用complementaryFilter(以及其他过滤器的工具箱,但我们会坚持这个问题的互补滤波器),但设置似乎产生最小的影响。我一直试图与设置“AccelerometerGain”、“MagnetometerGain”,“HasMagnetometer”。在我的测试中,似乎AccelerometerGain只会让改变最后两个或三个样本,和MagnetometerGain引入了少量的噪声信号,因为它增加了。MagnetometerGain或HasMagnetometer设置为0有明显影响输出(逻辑),但除此之外,似乎可以忽略不计的区别除了可能的影响是否有小过度时突然改变方向。我觉得信任加速度计或者磁力仪更可能有一个对漂移的影响。这意味着有什么影响?有什么可以用来帮助减少漂移吗?

下面是一个例子的代码我试图用来测试这个,我已经尝试了各种组合和尺度(如0:0.01:0.1,只有改变加速度计)

                         保险丝= complementaryFilter (“SampleRate”,248.0159);
                        
                         为n = 0.0:0.1:1
                        
                         重置(保险丝);
                        
                         保险丝。AccelerometerGain = n;
                        
                         保险丝。MagnetometerGain = n;
                        
                         测试=保险丝(IMU (1) .acc, IMU (1) .gyro, IMU (1) .mag);
                        
                         测试=连词(测试(2000年:)。*测试;%旋转四元数所需的方向基于单帧的信号
                        
                         人物,情节紧凑(测试)
                        
                         结束