转换为occupancyMap3D

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MINJUN所以 2021年3月25日

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//www.tianjin-qmedu.com/matlabcentral/answers/783018-convert-to-occupancymap3d

评论道: 大卫·梅拉Pliego2021年4月12日

现在,我将stl文件(从CATIA) .mat文件(类:pde.DiscreteGeometry)。

我想把这个.mat文件转换成3 d入住率地图。

我怎样才能解决这个问题?

我的目标是想要建立真正的3 d地图入住率地图。

和我在这个例子RRT MathWorks加载代码。

                         mapData =负载(“uavMapCityBlock.mat”,“核心”);
                        
                         omap = mapData.omap;
                        
                         %认为未知的空间是空置的
                        
                         的核心。FreeThreshold = omap.OccupiedThreshold;
                        
                         充气(omap, 1)
                        
                         图(“名称”,“CityBlock”)
                        
                         显示(omap)

在第一行,“uavMapCityBlock。垫”是一个occupancyMap3D类。我想改变,.mat文件转换后的文件,我问你们。

请理解我的简短的英语技能。谢谢:)

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MINJUN所以 2021年3月25日

如果没有存在方法,请评论“没有答案”或让我展示另一种方式。

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答案(1)

Aditya帕蒂尔 2021年3月30日

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//www.tianjin-qmedu.com/matlabcentral/answers/783018-convert-to-occupancymap3d answer_662274

目前还没有直接的函数转换为stl入住率矩阵/网格。

作为一个解决方法,如果您创建stl文件使用大量的点,你应该能够通过点 insertPointCloud 函数,如下所示

                             通用= importGeometry (“ForearmLink.stl”);
                            
                             点= gm.Vertices;
                            
                             omap = occupancyMap3D;
                            
                             构成= [0 0 0 1 0 0 0);
                            
                             maxrange = 100;
                            
                             insertPointCloud (omap,构成点,maxrange);
                            
                             显示(omap);

然而,这不会工作得很好对stl文件较低数量的顶点。所以,您可以创建一个alphashape点,然后检查占用。下面的方法的准确性取决于创建alphaShape如何。尝试不同的值从alphaShape参数来得到一个更好的结果。

                             通用= importGeometry (“ForearmLink.stl”);
                            
                             点= gm.Vertices;
                            
                             轴马力= alphaShape(分、23);
                            
                             情节(shp);
                            
                             [X, Y, Z] = meshgrid (150:150, 150:150 150:150);
                            
                             insideMat = inShape(轴马力,X, Y, Z);
                            
                             insideId =找到(insideMat);
                            
                             [Xoc, Yoc Zoc] = ind2sub(大小(X), insideId);
                            
                             pcshow ([Xoc、Yoc Zoc])