你好,
你可以从转动关节测量车轮速度。这个速度信号可以被反馈到一个反馈控制器，该控制器测量与指令速度的差异，并根据差异对关节施加一个扭矩。
你需要对你希望驱动的转动关节块做两个调整:
- 在“Sensing”下，勾选“Velocity”
- 在“驱动”下，将扭矩设置为“由输入提供”
这将创建输入和输出，你需要控制车轮的速度。
——史蒂夫
