SpinCalc是一个整合的matlab函数，它将转换所包含的4种类型之间的任何旋转数据。也将转换两种不同的欧拉角设置类型。

可以输入多个方向。N方向:
DCM ===> 3x3xN多维数组
EA### ===> Nx3矩阵
欧拉向量===> Nx4矩阵
四元数===> Nx4矩阵

输入包括错误检查标志，当欧拉角接近奇异点或适当的值偏离单位时发出警告。错误的DCM等致命错误。

* * * * *注意* * * * *用户
我遇到了很多关于平移到欧拉角集的问题。当将数据转换为欧拉角时，必须确保所转换的方向不在奇异点附近。奇异欧拉集是在特定的旋转顺序中不能唯一转换为3个变量的方向。奇异集如下:

类型1旋转:123 - 132 - 213 - 231 - 321 - 312
如果第二个旋转角度为-90°或90°，则为单数。

类型2旋转:121 - 131 - 212 - 232 - 313 - 323
如果第二个旋转角度为0或180度，则为单数。

SpinCalc现在应该检测输入DCM、EV或Q何时对应一个奇异欧拉集输出。它将禁止在这样的事件中输出。

当然，当从这些奇异的欧拉角集转换到其他数据类型时，您将得到正确的答案。不幸的是，你无法将输出转换回正确的欧拉角。这就是为什么奇异的欧拉输入是被禁止的。

一些用户可能需要SpinCalc，因为他们需要将奇异欧拉集转换为其他类型。在这些情况下，删除禁用的错误检查应该不会太难。如果需要帮助，请与我联系。