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这是在Matlab的Simulink中实现的简单2D运动学车辆转向运动和可视化的自述文件。不需要特殊的库或其他工具箱。万博1manbetx
该Simu万博1manbetxlink模型求解了简单运动学车辆运动的固定地形框架的XY位置，并使用Matlab图形将结果可视化。Simu万博1manbetxlink模型的基本仿真时间步长h_fixed=0.05(s)，或50ms。在一台2Ghz的戴尔Inspiron笔记本电脑上，这个模型可以以20帧至30帧的动画帧率实现近乎实时的操作。
Ackermann转向关系delta_Ack = L / R是轴距长L、履带宽W的车辆在恒定半径圆上低速转弯时不打滑的近似表达式。

阿克曼关系在吉列斯皮1992年的文本第186页，米利肯和米利肯1995年的文本第128页，或黄2008年的文本页中呈现。364.然而，这些文本中没有一个充分简洁地总结了将物体固定速度转换为惯性坐标或地形固定坐标的情况。这里提供的手写注释总结了完整的运动学方程开发。

软件版本测试:
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该模型是使用MatlabR2014和R2015开发和测试的，应该可以与大多数其他版本一起使用。动画s函数是sanim.m中提供的Mathworks示例中1级m文件s函数的修改版本。

在每个动画间隔将.jpeg动画帧写入磁盘会大大降低模拟速度。在setup.m中设置每秒动画帧数anim_fps，然后重新运行setup.m。不要忘记关闭文件同步服务，以避免同步所有新图像文件。

开始:
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首先解压缩.zip文件，将目录更改为文件夹，然后运行setup.m
在Matlb命令提示符。这将清除工作空间，然后用运行Simulink模型和相关动画所需的变量填充它。万博1manbetx它还将打开Simulink模型文件。万博1manbetx按下Play或Simulation | Run执行Simulink模型。万博1manbetx浅蓝色的s-function块将弹出2D动画图形窗口，并以每秒anim_fps帧数显示转向车辆。

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分发文件列表：
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[00_Readme.mdc.txt] -这个文件

(设置。首先运行这个，它会打开Simulink，然后按播放来模拟车辆万博1manbetx

[createAviMovieFromAnimationSequence.m]-用于使用Matlab的VideoWriter（）函数将.jpg图像序列转换为Avi的辅助m文件脚本。

[graphical_development.m]-用于开发s函数图形的辅助m文件脚本

[sanim_XY_vehicle_viz.m]-Si万博1manbetxmulink m文件s函数，用于显示每个动画间隔（由setup.m中的anim_fps设置）的Matlab图形对象，以创建动画。

[veh_object2.m]-支持万博1manbetxm文件功能，为车辆和轮胎图形对象创建顶点和面

显示Simulink模型和动画窗口的桌面截图万博1manbetx

如果你不能打开Simulink，打印出Simulink的框图万博1manbetx

[vehicle_animation_sim.slx]-Matlab/Si万博1manbetxmulink R2015b模型，表示非完整约束（滚动）重心速度，并将车辆位置作为时间的函数进行求解。

[．\anim_sequences] -存放动画帧序列。jpg文件的文件夹;在sanim_XY_vehicle_viz.m中更改

[.\Documentation\Comper_手写_notes_2D_Patch_Vehicle_和_Tire_Objects_Dec_2015.pdf]-定义Matlab手柄图形面片对象面和顶点的示例结构，请参见veh_object2.m了解实现

[.\Documentation\Compere_handwritten_notes_kinematic_2D_vehicle_steering_model_Dec_2015.pdf] -主持人的手写笔记，其中包含适合于确定被引导车辆在地形固定XY框架中的位置的方程式。

[．简要描述模型和有趣的结果与动画轨迹从点'o'和'g'。

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Texxtbook引用:
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(1) Thomas Gillespie，汽车动力学基础，SAE, 1992
（2） 米利肯和米利肯，赛车车辆动力学，SAE，2005
（3） J。Y黄，地面车辆理论，第四版，威利，2008

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主持人，comperem@gmail.com
创建日期:2016年1月11日
修改日期:2016年1月17日
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